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公开(公告)号：CN114967703B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210680201.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于时间代价的机器人覆盖控制方法，其包括随着每个机器人i的位置变化，按照时间最短原则对任务区域Q进行划分，更新每个机器人i对应的子区域Vi；计算每个子区域Vi的风险质心#imgabs0#为每个机器人i设计对应的滑模面；控制每个机器人i先到达对应的滑模面后再跟踪上对应子区域的风险质心#imgabs1#当子区域发生事故时，控制位于事故子区域的机器人从风险质心以最大速度驶向事故点。通过上述方式控制机器人网络进行区域覆盖，将机器人驱动至时间最优覆盖位置，当机器人分配的子区域中发生事故时，机器人将以最大的速度驶向事故现场，从而实现了机器人网络以最小时间代价执行区域覆盖任务。
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公开(公告)号：CN114784823B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210399513.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于深度确定性策略梯度的微电网频率控制方法及系统，属于电力系统频率控制领域。包括将微电网系统的频率偏差及其的积分作为训练数据，采用双延迟深度确定性策略梯度算法训练智能体；将训练好的智能体应用于带有新能源的微电网系统，将当前系统的状态信息输入AC框架，选取最佳动作，转换为实际指令用于同步发电机的调节器阀门开度，控制微电网频率。本发明利用无模型的深度强化学习算法，训练智能体自适应学习电网频率变动，因含有新能源的微电网具有随机性和间歇性的特点，本发明不需要依赖与真实环境存在较大偏差的理想数学模型，只需要系统的输入和奖励值进行不断学习迭代，从而对微电网有更好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114784823A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210399513.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于深度确定性策略梯度的微电网频率控制方法及系统，属于电力系统频率控制领域。包括将微电网系统的频率偏差及其的积分作为训练数据，采用双延迟深度确定性策略梯度算法训练智能体；将训练好的智能体应用于带有新能源的微电网系统，将当前系统的状态信息输入AC框架，选取最佳动作，转换为实际指令用于同步发电机的调节器阀门开度，控制微电网频率。本发明利用无模型的深度强化学习算法，训练智能体自适应学习电网频率变动，因含有新能源的微电网具有随机性和间歇性的特点，本发明不需要依赖与真实环境存在较大偏差的理想数学模型，只需要系统的输入和奖励值进行不断学习迭代，从而对微电网有更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115309146B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210760559.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了面向区域监测的多机器人遍历方法，其包括：基于目标区域的栅格地图，对采样点进行初始化部署以及舍弃采样点覆盖空洞修复的再部署；再部署的步骤包括：确定任意舍弃点xi覆盖区域边界Lcover；将Lcover内部到最近已部署采样点的距离大于rmax的自由栅格和边界栅格编号为fi；在编号为fi的栅格a中，若存在有编号不为fi且未被标记的相邻栅格，则对栅格a进行标记；将Lcover内部相邻的标记栅格组成对应采样点xi的覆盖空洞的边界集合Borderi＝{Bi1,Bi2,...Bij...,Bin}，做Bij的最小外接圆C，若圆心O(x,y)所在的栅格为自由栅格，将其添加至补充采样点中，否则，将Bij中距离O(x,y)最近的栅格作为补充采样点，完成Bij的再部署；控制多机器人遍历初始化部署和再部署的采样点。
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公开(公告)号：CN116663209A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310536399.4
申请日：2023-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/18 , G06F17/13 , G01R31/08 , G06F113/04 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间观测器的电力系统断线检测方法及系统，涉及电力电子技术领域。本发明的目的是实现对电力系统中断线位置的实时检测。本发明从复杂网络角度出发，提出了一种基于有限时间观测器的分布式多线路故障检测算法，用于存在负载随机扰动的交流功率模型进行断线位置定位。本发明考虑在电网中的每条总线都配备了相量测量装置，各个总线并从其邻居节点接收瞬态数据，这些瞬态数据与观测值一起被用于实时更新观测网络。本发明设计的有限时间观测器可以使得观测网络在有限时间内收敛到稳定，极大地提高了断线位置定位速度，具有良好的检测速度与可扩展性。
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公开(公告)号：CN115309146A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210760559.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了面向区域监测的多机器人遍历方法，其包括：基于目标区域的栅格地图，对采样点进行初始化部署以及舍弃采样点覆盖空洞修复的再部署；再部署的步骤包括：确定任意舍弃点xi覆盖区域边界Lcover；将Lcover内部到最近已部署采样点的距离大于rmax的自由栅格和边界栅格编号为fi；在编号为fi的栅格a中，若存在有编号不为fi且未被标记的相邻栅格，则对栅格a进行标记；将Lcover内部相邻的标记栅格组成对应采样点xi的覆盖空洞的边界集合Borderi＝{Bi1,Bi2,...Bij...,Bin}，做Bij的最小外接圆C，若圆心O(x,y)所在的栅格为自由栅格，将其添加至补充采样点中，否则，将Bij中距离O(x,y)最近的栅格作为补充采样点，完成Bij的再部署；控制多机器人遍历初始化部署和再部署的采样点。
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公开(公告)号：CN114967703A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210680201.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时间代价的机器人覆盖控制方法，其包括随着每个机器人i的位置变化，按照时间最短原则对任务区域Q进行划分，更新每个机器人i对应的子区域Vi；计算每个子区域Vi的风险质心为每个机器人i设计对应的滑模面；控制每个机器人i先到达对应的滑模面后再跟踪上对应子区域的风险质心当子区域发生事故时，控制位于事故子区域的机器人从风险质心以最大速度驶向事故点。通过上述方式控制机器人网络进行区域覆盖，将机器人驱动至时间最优覆盖位置，当机器人分配的子区域中发生事故时，机器人将以最大的速度驶向事故现场，从而实现了机器人网络以最小时间代价执行区域覆盖任务。
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