一种面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法及系统

    公开(公告)号:CN119440095A

    公开(公告)日:2025-02-14

    申请号:CN202411537121.X

    申请日:2024-10-31

    Abstract: 本发明属于多智能体控制相关技术领域,并具体公开了一种面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法及系统,其包括:基于多智能体系统的一致性跟踪误差构建Lyapunov函数,进而得到控制律;根据控制律实现多智能体系统的一致性跟踪控制;其中,所述控制律中的系统状态量通过分布式状态观测器进行估计;所述分布式状态观测器通过以下方法设计得到:根据万能逼近原理,基于模糊逻辑系统对多智能体系统动力学模型中的非线性函数进行逼近,进而结合多智能体系统动力学模型得到分布式状态观测器。本发明可以显著改善多智能体系统一致性跟踪过程的精度和鲁棒性。

    考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统

    公开(公告)号:CN116540722A

    公开(公告)日:2023-08-04

    申请号:CN202310620368.7

    申请日:2023-05-25

    Abstract: 本发明属于智能体路径规划相关技术领域,其公开了一种考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统,方法包括:构建考虑障碍物安全距离的智能体和障碍物交互模型;在智能体的前方设置随智能体运动的动态目标区域;采用路径规划方法得到初优化轨迹和初优化运动状态;将智能体抽象为智能体点质量模型,以智能体点质量模型为出发点做平行与轴与轴的两条直线,两条直线与初优化轨迹相交于两点,将两点中与目标点最近的点作为终目标点;构建预测控制模型;对预测控制模型进行求解并拟合获得连续的终优化运行状态和终优化轨迹。本申请可以对现有的路径规划进行优化,提高了避障成功率。

    带有充电及监测功能的无人机地勤仓

    公开(公告)号:CN116331553A

    公开(公告)日:2023-06-27

    申请号:CN202310105641.2

    申请日:2023-02-13

    Abstract: 本发明涉及无人机地勤仓领域,公开了带有充电及监测功能的无人机地勤仓,其包括地勤仓本体(1),地勤仓本体(1)内安装有用于停放无人机的升降装置(2),停放平台(22)上设有无线电充电板;停放平台(22)上安装有档条(8),地勤仓本体(1)上还安装有控制器,控制器包括升降模块、固定模块、充电模块、喷气模块、监测模块和发送模块。本发明有效解决了目前井下无人机充电以及除尘的实际问题,同时通过监控装置对无人机的各种状态进行监测,实现了对井下无人机的自动管理,大大提高了无人机在井下的工作效率。

    一种机床螺栓连接处应力检测方法

    公开(公告)号:CN104165717A

    公开(公告)日:2014-11-26

    申请号:CN201410408532.9

    申请日:2014-08-19

    Abstract: 本发明公开一种机床螺栓连接处应力检测方法,包含五个步骤,步骤S1为器材准备,包括准备温度补偿块和测试应变的静态应变测试仪;步骤S2为测试准备,包括对螺栓连接处和所述温度补偿块的表面进行平整化以及清洁处理,黏贴应变花以及焊接引脚;步骤S3为仪器连接和参数设置,包括将通过引脚连接应变花的导线连接到静态应变测试仪上,将静态应变测试仪的接地端接地和将测试端连接计算机,以及设置静态应变仪的参数;步骤S4为应变检测;步骤S5为数据处理。本发明方法操作简单易行,可适用于现场,对环境要求低,并且准确度较高,可适用于满足弹塑性理论的材料的应力检测。

    一种异构车机空地协同路径规划方法及系统

    公开(公告)号:CN118605510A

    公开(公告)日:2024-09-06

    申请号:CN202410606405.3

    申请日:2024-05-15

    Abstract: 本发明属于路径规划相关技术领域,其公开了一种异构车机空地协同路径规划方法及系统,包括:根据任务目标对无人机和无人车进行任务分配,无人机为无人车提供全局地图;基于全局地图,以及无人机与无人车的运动状态构建目标约束,并基于无人车遍历所有目标点所花时间和无人机对任务区域全部探索的时间构建目标约束下的全局评价指标;设置多种群资源分配的启发式优化算法,以及启发式优化算法所需的算子和算子池,采用启发式优化算法在不同算子和算子池下对无人车的全局路径进行规划,并将规划结果输入全局评价指标获得适应度,适应度最高的全局路径即为目标最优路径。本申请可以实现无人机和无人车的全局规划,进而适应不同工况不同任务需求。

    非线性系统滑模控制方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN116679560A

    公开(公告)日:2023-09-01

    申请号:CN202310642220.3

    申请日:2023-05-29

    Abstract: 本发明属于非线性系统控制相关技术领域,其公开了一种非线性系统滑模控制方法、装置、电子设备及存储介质,其中控制方法包括:建立非线性系统的包含参数不确定项以及外界扰动项的二阶动力学模型;设计扰动观测器估计集总扰动项的上界;根据扰动观测器的估计结果对集总扰动项进行补偿;建立模糊规则,进行滑模控制器的切换增益的自适应设计;构建李亚普诺夫函数,分析得到系统的自适应律。本发明基于滑模控制,引入参数摄动和外界环境的干扰进行动力学建模,通过引入扰动观测器对系统所受到的集总未知扰动进行估计,且结合模糊控制和滑模控制的优点,能够有效抑制外部扰动和未建模动态对于系统的影响,有利于实现对非线性系统的鲁棒稳定控制。

    一种机床螺栓连接处应力检测方法

    公开(公告)号:CN104165717B

    公开(公告)日:2016-08-24

    申请号:CN201410408532.9

    申请日:2014-08-19

    Abstract: 本发明公开一种机床螺栓连接处应力检测方法,包含五个步骤,步骤S1为器材准备,包括准备温度补偿块和测试应变的静态应变测试仪;步骤S2为测试准备,包括对螺栓连接处和所述温度补偿块的表面进行平整化以及清洁处理,黏贴应变花以及焊接引脚;步骤S3为仪器连接和参数设置,包括将通过引脚连接应变花的导线连接到静态应变测试仪上,将静态应变测试仪的接地端接地和将测试端连接计算机,以及设置静态应变仪的参数;步骤S4为应变检测;步骤S5为数据处理。本发明方法操作简单易行,可适用于现场,对环境要求低,并且准确度较高,可适用于满足弹塑性理论的材料的应力检测。

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