公开(公告)号：CN119322533B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411875431.2

申请日：2024-12-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵晨阳 ,  施季辰 ,  黄浩恩 ,  李德鹏 ,  宋晨希 ,  曾志刚

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人系统的避障决策方法及系统，属于无人系统决策技术领域；利用通用编码器从当前的图像序列中提取不同环境下共享的低维状态表示，得到共性视觉特征；然后采用当前环境类型所对应的任务特定编码器进一步将共性视觉特征编码为针对当前环境的相关特征表示，得到个性任务特征，由此使得无人系统在复杂环境下学习到环境的共性视觉特征和个性任务特征，并进行深度融合，实现当前图像序列的特征重构。在此基础上，引入互模拟思想，基于特征一致性损失和奖励一致性损失进行训练，使得通用编码器能够在准确提取共性视觉特征的同时，还能关注于个性任务特征，具有选择性聚焦功能，进而结合强化学习模型，实现复杂环境下的准确避障决策。

公开(公告)号：CN119322533A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411875431.2

申请日：2024-12-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵晨阳 ,  施季辰 ,  黄浩恩 ,  李德鹏 ,  宋晨希 ,  曾志刚

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人系统的避障决策方法及系统，属于无人系统决策技术领域；利用通用编码器从当前的图像序列中提取不同环境下共享的低维状态表示，得到共性视觉特征；然后采用当前环境类型所对应的任务特定编码器进一步将共性视觉特征编码为针对当前环境的相关特征表示，得到个性任务特征，由此使得无人系统在复杂环境下学习到环境的共性视觉特征和个性任务特征，并进行深度融合，实现当前图像序列的特征重构。在此基础上，引入互模拟思想，基于特征一致性损失和奖励一致性损失进行训练，使得通用编码器能够在准确提取共性视觉特征的同时，还能关注于个性任务特征，具有选择性聚焦功能，进而结合强化学习模型，实现复杂环境下的准确避障决策。

公开(公告)号：CN119200622A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411714211.1

申请日：2024-11-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 满景涛 ,  赵晨阳 ,  宋晨希 ,  曾志刚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于ODE‑PDE的编队控制方法及系统，属于多智能体集群控制领域，包括：建立待控制系统的异构多智能体系统模型，并计算各智能体的ODE跟踪误差系统模型，通过部分连续化处理得到稀疏‑密集分布智能体共享的ODE‑PDE误差系统模型。在任意时刻，利用第一RBF神经网络拟合稀疏分布智能体的非线性函数并计算控制信号，代入对应的ODE跟踪误差系统模型，利用第二RBF神经网络拟合密集分布智能体的非线性函数并计算控制信号，代入对应的PDE跟踪误差系统模型。若ODE‑PDE跟踪误差系统收敛，则编队控制结束；否则，继续更新控制信号并使实体对象执行相应的动作。本发明能有效利用多智能体系统的协同控制实现任意规模、任意分布的系统的编队控制。

公开(公告)号：CN117493878B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202311302105.8

申请日：2023-10-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李远征 ,  张富绅 ,  俞耀文 ,  刘智伟 ,  王燕舞 ,  赵勇 ,  曾志刚

IPC: G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  H02J3/00 ,  B60L53/60

Abstract: 本发明公开了电动汽车充电站的功率预测数据增强方法及功率预测方法，属于电动汽车充电站数据分析技术领域，包括：(S1)收集所述充电站每天各时刻的总充电功率作为真实样本，得到真实样本集；(S2)对于每一个真实样本，生成V个虚拟样本，得到虚拟样本集，完成数据增强；对于任意一个真实样本，生成一个虚拟样本的方式包括：(S21)按照均匀分布采样从预设的时间序列增强函数集中采样S个时间序列增强函数；(S22)对真实样本依次执行采样得到的S个时间序列增强函数，得到虚拟样本。本发明能够在扩充样本量的同时，有效保证了样本的质量，有效解决电动汽车充电站数据少、质量低，无法利用大数据模型准确预测电动汽车充电站充电功率的问题。

公开(公告)号：CN118721205A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410997717.1

申请日：2024-07-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 黄浩恩 ,  谢正泰 ,  曾志刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动规划方法及系统，属于机械臂控制技术领域；将机械臂的运动规划模型转化为对应的信赖域子问题进行求解，并不断调整信赖域半径，获取机械臂运动决策变量的调整方向；且在这个过程中对信赖域子问题与运动规划模型在信赖域范围内的是否偏差较大的情况进一步根据运动规划模型的梯度下降方向对机械臂运动决策变量进行调整，保证了迭代过程的连续下降，加速了机械臂运动规划速度。与此同时，在整个过程中，考虑到机械臂运动决策变量的实际物理限制，分别对信赖域方向和梯度下降方向进行矫正，以保证调整后的机械臂运动决策变量仍然处于实际物理限制范围内，能够在满足规划控制要求的前提下，提升机械臂运动规划的求解速度。

公开(公告)号：CN118606515A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410656097.5

申请日：2024-05-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘慧 ,  吕漫桥 ,  曾志刚 ,  秦元庆 ,  周纯杰 ,  胡晓娅 ,  来金钢

IPC: G06F16/901 ,  G06F16/903 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种有向网络中关键节点的挖掘方法、装置和存储介质，属于网络信息挖掘技术领域，所述挖掘方法包括：对强连通分解获取入度为零的强连通子图，在所有入度为零的强连通子图中选取入出度差最小且入度最小的节点，来满足可达性条件；然后采用贪婪算法在每次循环中从特征值最小的强连通子图中选取距离关键节点组较远且入度减出度和入度较小的节点添加至关键节点组；也即利用衡量指标的图谱理论、最短路径思想和贪婪算法实现了大规模有向网络的关键节点的挖掘。由于关键节点能够直接或间接的影响到网络中其余所有节点，故而提升现有复杂网络节点重要性评估方法在有向网络的牵制同步和扩散能力的稳定性。

公开(公告)号：CN117707144A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311563963.8

申请日：2023-11-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘慧 ,  李坤泽 ,  曾志刚 ,  万一鸣 ,  王烨

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于投影控制器的多智能体分布式平面编队控制方法，属于多智能体协同控制领域，包括：根据目标编队队形中各智能体的位置向量，构建智能体间的网络通信拓扑图；其中，网络通信拓扑图中，智能体被分类标记为1个领导者、1个副领导者和若干个非领导者，领导者、副领导者、非领导者的出度分别为0、1、2；根据领导者相对于副领导者的相对位置向量，计算副领导者的跟随速度以控制副领导者；对于各非领导者，根据非领导者在正交向量组上的投影、后继邻居相对于该非领导者的相对位置，计算非领导者的跟随速度以控制非领导者。在不增加控制复杂度的基础上保证全局稳定。

公开(公告)号：CN117584792A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311504490.4

申请日：2023-11-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李远征 ,  张富绅 ,  俞耀文 ,  刘智伟 ,  王燕舞 ,  赵勇 ,  曾志刚

IPC: B60L53/62 ,  B60L53/30 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电站充电功率在线预测方法及系统，属于电动汽车充电站功率预测领域，包括：在线预测：对于预测时刻h，基于充电功率的历史数据构建特征向量并输入至深度核自适应滤波模型以预测时刻h的功率分布并存储；深度核自适应滤波模型包括依次连接的深度循环神经网络、标准正定核以及预测模块；预测模块，用于利用核自适应滤波算法预测功率分布；在线更新：对于任意时刻h'，实时收集到实际功率Ph'后，获取时刻h'处的功率分布的预测结果，计算其均值与Ph'的误差作为预测损失，基于预测损失对深度核自适应滤波模型的参数进行更新。本发明能够追踪电动汽车充电站充电功率的时变特性，提高电动汽车充电站充电功率的预测准确性。

公开(公告)号：CN117558320A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202410031136.2

申请日：2024-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 姜宁烨 ,  章郁桐 ,  江明轩 ,  曾志刚

IPC: G11C13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于忆阻交叉阵列的读写电路，属于模拟数字电路技术领域，所述读写中时序发生电路生成计算信号、m个读取信号和m个写入信号。n个忆阻读写电路中的第i个忆阻读写电路在m个读取/写入信号的驱动下生成一个行控制信号和m个列控制信号；n×m维的忆阻交叉阵列中第i行上的m个忆阻器一一对应接收第i个忆阻读写电路输出的m个列控制信号，第i行上的m个忆阻器共同接入第i个输入电压信号；利用时序发生电路生成计算信号、多个读取/写入信号控制忆阻读写电路以使其对所有忆阻器的连续读取和写入，还不会影响到忆阻交叉阵列的矩阵计算操作，由此解决现有忆阻读写电路成本高、集成难和误差大的技术问题。

公开(公告)号：CN117077368A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310829998.5

申请日：2023-07-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李远征 ,  陈泽义 ,  俞耀文 ,  赵勇 ,  曾志刚

IPC: G06F30/20 ,  H02J3/00 ,  G06Q50/06 ,  G06Q10/0631 ,  G06F111/04 ,  G06F113/04

Abstract: 本发明公开了一种计及工业综合需求响应的综合能源系统众目标规划方法，属于综合能源系统规划领域，为进一步提升作为综合能源系统区域负荷的工业侧参与激励响应的合作意愿，该方法提出了基于工业侧初期生产计划与新生产计划之间差异的综合能源系统服务质量的表征方式，实现了综合能源系统获取工业侧激励响应后服务质量的计算，实现了对工业侧生产干扰程度尽可能低的同时，对工业侧补贴适度的激励费用，实现综合能源系统设备容量的合理配置，并使得综合能源系统的各项性能得到均衡考虑，为涉及工业综合需求响应的综合能源系统众目标规划问题提供技术性参考。