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发明公开
基于投影控制器的多智能体分布式平面编队控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117707144A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311563963.8

申请日：2023-11-20

申请人： 华中科技大学

发明人： 刘慧 , 李坤泽 , 曾志刚 , 万一鸣 , 王烨

IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种基于投影控制器的多智能体分布式平面编队控制方法，属于多智能体协同控制领域，包括：根据目标编队队形中各智能体的位置向量，构建智能体间的网络通信拓扑图；其中，网络通信拓扑图中，智能体被分类标记为1个领导者、1个副领导者和若干个非领导者，领导者、副领导者、非领导者的出度分别为0、1、2；根据领导者相对于副领导者的相对位置向量，计算副领导者的跟随速度以控制副领导者；对于各非领导者，根据非领导者在正交向量组上的投影、后继邻居相对于该非领导者的相对位置，计算非领导者的跟随速度以控制非领导者。在不增加控制复杂度的基础上保证全局稳定。