公开(公告)号：CN107565862A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710803841.X

申请日：2017-09-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  陈天航 ,  李浩 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  朱思明 ,  叶海洋 ,  李智明 ,  林启辉 ,  张贺胜

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制优化相关技术领域，其公开了一种适用于永磁同步电机的速度波动抑制方法，其包括以下步骤：(1)计算速度误差；(2)根据速度误差获取指令电流；(3)采用低通滤波器对采样后的指令电流进行处理；(4)将指令电流数据作为补偿量保存在数据，提取指令电流点；(5)对提取的指令电流点进行插补运算，每次进入中断时将计算得到的力矩电流补偿值叠加到所述指令电流上；(6)将叠加后重新计算出来的指令电流再进指令电流采样点的提取，重复步骤(3)至步骤(5)；(7)根据最新得到的叠加后的指令电流与电机反馈电流来得到脉冲宽度调制波来控制所述永磁同步电机运行。本发明运算量小，增加了补偿精度，降低了噪声。

公开(公告)号：CN106325073A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610933884.5

申请日：2016-10-31

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 周向东 ,  谢远龙 ,  宋宝 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  乔文君 ,  张贺胜 ,  林启辉 ,  陈武平 ,  金宏星 ,  李超

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶的伺服系统位置IP控制器无模型自校正方法，包括以下步骤：设定参考模型，激励系统获取离线数据库，初始化系统相关参数，然后根据当前时刻新采集的输入和输出数据进行数据库的更新，接着根据相似度准则函数进行相似数据队列的选择，之后进行分数阶控制器阶次的选取，最后采用粒子群优化算法对分数阶IP控制器参数进行自校正。本发明提出的无模型自校正方法考虑了系统的分数阶特性，综合衡量了超调量、上升时间、误差收敛速度以及控制器参数的变化量等方面的性能，并且使用相似度准则函数保证了系统的实时性，另外不受未建模动态的影响，提高了系统的鲁棒性、抗扰动能力和控制精度。

公开(公告)号：CN107037726A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201610969568.3

申请日：2016-10-31

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 宋宝 ,  谢远龙 ,  周向东 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  乔文君 ,  张贺胜 ,  林启辉 ,  陈武平 ,  彭雅倩 ,  蒋立泉

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04 ,  G05B13/045

Abstract: 本发明公开了一种非同元分数阶系统滑膜干扰观测器设计方法，其具体步骤包括：激励系统获取相关数据，离线辨识系统非同元分数阶模型，然后根据系统的非同元分数阶阶次，设计滑膜干扰观测器在线观测当前时刻的扰动。本发明还公开了应用相应方法设计的产品。本发明还公开了应用相应产品对非同元分数阶系统进行控制的方法。相对于传统的抗扰动方法，本发明方法利用非同元分数阶系统模型进行滑膜干扰观测器的设计，提高了扰动观测的准确度；能够在有限时间内收敛，保证观测结果的实时性；在遇到强干扰的作用下，增强非同元分数阶系统的鲁棒性与稳定性，此外，本发明提出的方法也适用于同元分数阶系统。

公开(公告)号：CN107565862B

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201710803841.X

申请日：2017-09-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  陈天航 ,  李浩 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  朱思明 ,  叶海洋 ,  李智明 ,  林启辉 ,  张贺胜

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制优化相关技术领域，其公开了一种适用于永磁同步电机的速度波动抑制方法，其包括以下步骤：(1)计算速度误差；(2)根据速度误差获取指令电流；(3)采用低通滤波器对采样后的指令电流进行处理；(4)将指令电流数据作为补偿量保存在数据，提取指令电流点；(5)对提取的指令电流点进行插补运算，每次进入中断时将计算得到的力矩电流补偿值叠加到所述指令电流上；(6)将叠加后重新计算出来的指令电流再进指令电流采样点的提取，重复步骤(3)至步骤(5)；(7)根据最新得到的叠加后的指令电流与电机反馈电流来得到脉冲宽度调制波来控制所述永磁同步电机运行。本发明运算量小，增加了补偿精度，降低了噪声。

公开(公告)号：CN107037726B

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201610969568.3

申请日：2016-10-31

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 宋宝 ,  谢远龙 ,  周向东 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  乔文君 ,  张贺胜 ,  林启辉 ,  陈武平 ,  彭雅倩 ,  蒋立泉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种非同元分数阶系统滑膜干扰观测器设计方法，其具体步骤包括：激励系统获取相关数据，离线辨识系统非同元分数阶模型，然后根据系统的非同元分数阶阶次，设计滑膜干扰观测器在线观测当前时刻的扰动。本发明还公开了应用相应方法设计的产品。本发明还公开了应用相应产品对非同元分数阶系统进行控制的方法。相对于传统的抗扰动方法，本发明方法利用非同元分数阶系统模型进行滑膜干扰观测器的设计，提高了扰动观测的准确度；能够在有限时间内收敛，保证观测结果的实时性；在遇到强干扰的作用下，增强非同元分数阶系统的鲁棒性与稳定性，此外，本发明提出的方法也适用于同元分数阶系统。

公开(公告)号：CN106325073B

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201610933884.5

申请日：2016-10-31

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉久同智能科技有限公司

Inventor： 周向东 ,  谢远龙 ,  宋宝 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  乔文君 ,  张贺胜 ,  林启辉 ,  陈武平 ,  金宏星 ,  李超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶的伺服系统位置环IP控制器无模型自校正方法，包括以下步骤：设定参考模型，激励系统获取离线数据库，初始化系统相关参数，然后根据当前时刻新采集的输入和输出数据进行数据库的更新，接着根据相似度准则函数进行相似数据队列的选择，之后进行分数阶控制器阶次的选取，最后采用粒子群优化算法对分数阶IP控制器参数进行自校正。本发明提出的无模型自校正方法考虑了系统的分数阶特性，综合衡量了超调量、上升时间、误差收敛速度以及控制器参数的变化量等方面的性能，并且使用相似度准则函数保证了系统的实时性，另外不受未建模动态的影响，提高了系统的鲁棒性、抗扰动能力和控制精度。