公开(公告)号：CN118838253A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410757062.0

申请日：2024-06-13

Applicant: 武汉重型机床集团有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 王潇 ,  毛新勇 ,  邱悦 ,  罗文龙 ,  张圣平 ,  刘文鑫 ,  程宜林

IPC: G05B19/4069 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种基于骨架模型的机床几何模型还原方法、系统及存储介质，所述方法包括：对初始机床模型进行微元离散，构建机床振动骨架模型；根据机床振动骨架模型对应的多个质量节点通过加速度传感器获得机床模态参数、各质量节点对应的各阶模态振型向量和时域振动位移；对时域振动位移进行傅里叶转换，获得对应的频域振动位移；根据机床模态参数、各阶模态振型向量及频域振动位移构建模态约束条件；基于模态约束条件通过插值拟合方法对频域振动位移进行计算，得到机床几何模型。本发明中将机床质量集中在骨架质量节点上，通过抓住骨架的振动状态从而表征机床机身的振动状态，极大的减小了计算量，进而保证了机床振动可视化的真实准确性。

公开(公告)号：CN116901069A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310901585.3

申请日：2023-07-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 毛新勇 ,  卫倩 ,  郭秋爽 ,  陈正龙 ,  罗文龙 ,  郭峻彤 ,  唐小卫 ,  彭芳瑜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人动力学领域，并具体公开了一种基于关节多方向随机运动的机器人模态辨识方法及系统，其包括如下步骤：对机器人施加激励力，使机器人各关节做随机加减速运动，采集此过程中机器人各关节的振动信号；施加的激励力满足：各激励力有至少三个不共线方向，同时各关节的激励力矩不同线，在这种激励方式的激发下，机器人的各个方向的模态振型能够完全被激发出来；进而对机器人各关节的振动信号进行处理，从而辨识得到机器人各阶模态。本发明可实现对机器人各阶模态的完整、准确、有效辨识。

公开(公告)号：CN117034575A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310906218.2

申请日：2023-07-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 毛新勇 ,  罗文龙 ,  郭秋爽 ,  卫倩 ,  陈正龙 ,  唐小卫 ,  彭芳瑜

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于应变片的机床频响函数获取方法及系统，属于机械装备结构动力学分析技术领域，本发明利用应变片获取机床在振动过程中发生的形变，根据应变片的形变与机床所受激励力的映射关系获取机床所受激励力，结合机床响应信号获取机床频响函数。本发明不需要对机床进行停机测量，允许机床在运行过程中实时获取机床结构状态的频响函数，测量过程中不需要人为干预，弥补了传统环境激励方法固有的难以获得归一化模态参数的缺陷，从而获取准确的频响函数，且本发明可以实时监控机床的动态特性，准确性较高。

公开(公告)号：CN114789472B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202210564664.5

申请日：2022-05-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 毛新勇 ,  罗文龙 ,  郭秋爽 ,  彭芳瑜 ,  唐小卫 ,  刘红奇

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明属于机械装配结构的动力学分析相关技术领域，其公开了一种机器人频响函数的获取方法，包括以下步骤：(1)以机器人的关节作为截点，将机器人的机械臂划分为运动机械臂及静止机械臂；(2)分别对机器人进行自激励，以获取运动机械臂处于第一转角及第二转角时机器人结构状态的模态参数；第一转角为机器人处于任意位姿下、任意一个关节的角度；机器人在第二转角时的固有频率相对于第一转角时有改变，整体振型相对于第一转角时的变化在10％以内；再基于模态理论及频响函数的模态表达式得到机器人在对应结构状态下的频响函数。本发明弥补了环境激励方法固有的难以获得正则化模态参数的缺陷。(3)基于得到的模态参数计算出模态标定因子，

公开(公告)号：CN114789472A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210564664.5

申请日：2022-05-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 毛新勇 ,  罗文龙 ,  郭秋爽 ,  彭芳瑜 ,  唐小卫 ,  刘红奇

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明属于机械装配结构的动力学分析相关技术领域，其公开了一种机器人频响函数的获取方法，包括以下步骤：(1)以机器人的关节作为截点，将机器人的机械臂划分为运动机械臂及静止机械臂；(2)分别对机器人进行自激励，以获取运动机械臂处于第一转角及第二转角时机器人结构状态的模态参数；第一转角为机器人处于任意位姿下、任意一个关节的角度；机器人在第二转角时的固有频率相对于第一转角时有改变，整体振型相对于第一转角时的变化在10％以内；(3)基于得到的模态参数计算出模态标定因子，再基于模态理论及频响函数的模态表达式得到机器人在对应结构状态下的频响函数。本发明弥补了环境激励方法固有的难以获得正则化模态参数的缺陷。