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公开(公告)号：CN114131617B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111650566.5
申请日：2021-12-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种工业机器人的智能柔顺控制方法和装置，属于工业机器人控制技术领域，该方法包括：在工业机器人执行工作任务时，采集末端执行器的实际位置信息和实际接触力信息；将实际位置信息和期望位置信息通过机器人运动学模型输入机器人位置伺服环，以获取位置驱动量；将期望位置信息和实际接触力信息输入机器人动力学模型，获得第一力驱动量；将期望接触力信息、实际接触力信息和实际位置信息输入阻抗控制模型，获取第二力驱动量；进而利用位置驱动量和两个力驱动量对末端执行器的运动位置和接触力分别进行反馈控制。本发明能够提高机器人的末端执行器的控制柔顺度，使得工业机器人执行任务时状态更加平稳。
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公开(公告)号：CN113910218B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110516594.1
申请日：2021-05-12
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于运动学与深度神经网络融合的机器人标定方法和装置，属于智能制造领域，所述方法包括：S1：将机器人各个轴关节角度值对应的实轴指令序列输入预先建立的运动学基础模型，得到理论位姿序列；S2：采集在实轴指令序列控制下机器人的实际位姿，形成实际位姿序列；S3：将实轴指令序列、理论位姿序列、实际位姿序列作为输入，位姿偏差作为输出对深度神经网络进行训练得到大数据偏差模型；S4：将机器人的当前实轴指令及其对应的理论位姿序列输入大数据偏差模型得到预测位姿偏差，利用预测位姿偏差补偿对应的理论位姿序列得到预测位姿序列，从而完成机器人的运动学标定。本发明能够精准预测机器人末端位姿，提高机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN114131617A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111650566.5
申请日：2021-12-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种工业机器人的智能柔顺控制方法和装置，属于工业机器人控制技术领域，该方法包括：在工业机器人执行工作任务时，采集末端执行器的实际位置信息和实际接触力信息；将实际位置信息和期望位置信息通过机器人运动学模型输入机器人位置伺服环，以获取位置驱动量；将期望位置信息和实际接触力信息输入机器人动力学模型，获得第一力驱动量；将期望接触力信息、实际接触力信息和实际位置信息输入阻抗控制模型，获取第二力驱动量；进而利用位置驱动量和两个力驱动量对末端执行器的运动位置和接触力分别进行反馈控制。本发明能够提高机器人的末端执行器的控制柔顺度，使得工业机器人执行任务时状态更加平稳。
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公开(公告)号：CN113910218A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110516594.1
申请日：2021-05-12
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于运动学与深度神经网络融合的机器人标定方法和装置，属于智能制造领域，所述方法包括：S1：将机器人各个轴关节角度值对应的实轴指令序列输入预先建立的运动学基础模型，得到理论位姿序列；S2：采集在实轴指令序列控制下机器人的实际位姿，形成实际位姿序列；S3：将实轴指令序列、理论位姿序列、实际位姿序列作为输入，位姿偏差作为输出对深度神经网络进行训练得到大数据偏差模型；S4：将机器人的当前实轴指令及其对应的理论位姿序列输入大数据偏差模型得到预测位姿偏差，利用预测位姿偏差补偿对应的理论位姿序列得到预测位姿序列，从而完成机器人的运动学标定。本发明能够精准预测机器人末端位姿，提高机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN114266152B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111559789.0
申请日：2021-12-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种多组态的生产线快速建模及仿真系统，对产线的模型组态、运动组态、事件组态和逻辑组态进行多维度集成，能够实现产线的快速搭建、不同设备的运动状态的设置与路径规划、各类设备的事件组态的构建和产线各个装备之间的逻辑组态的构建，可快速实现产线物化建模与运动性能仿真。可供用户根据产线的实际需求，对产线搭建、路径规划、逻辑配置等进行快速设置；通过仿真对实际产线进行分析、评估验证，对产线进行调整与优化，实现产线物化建模与运动性能仿真，提高产线建模与仿真的效率。
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公开(公告)号：CN114266152A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111559789.0
申请日：2021-12-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种多组态的生产线快速建模及仿真系统，对产线的模型组态、运动组态、事件组态和逻辑组态进行多维度集成，能够实现产线的快速搭建、不同设备的运动状态的设置与路径规划、各类设备的事件组态的构建和产线各个装备之间的逻辑组态的构建，可快速实现产线物化建模与运动性能仿真。可供用户根据产线的实际需求，对产线搭建、路径规划、逻辑配置等进行快速设置；通过仿真对实际产线进行分析、评估验证，对产线进行调整与优化，实现产线物化建模与运动性能仿真，提高产线建模与仿真的效率。
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