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公开(公告)号：CN109773659B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910137882.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制相关技术领域，其公开了一种防过载智能力控磨抛装置及磨抛机器人，所述磨抛装置包括二自由度度伺服运动平台、限位板、力位解耦机构、弹簧预紧机构、力传感器及磨头组件，所述力位解耦机构设置在所述二自由度伺服运动平台上，其用于将所述磨头组件的运动和磨抛力分解到X轴方向及Y轴方向上；所述限位板设置在所述二自由度运动平台上，其用于对所述弹簧预紧机构进行限位；所述磨头组件设置在所述力位解耦机构上，所述力传感器设置在所述二自由度运动平台上，其连接于所述弹簧预紧机构；所述弹簧预紧机构与所述限位板相配合以用于实现所述力传感器的防过载。本发明实现了防过载，灵活性较高，适用性较强。
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公开(公告)号：CN110587485A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910892901.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种磨抛接触力实时规划方法及系统，其根据材料去除模型及接触应力与接触力的关系式确定接触力初始规划模型；再确定接触面积与接触力的关系式及接触时间与刀具中心点速度的关系式；然后将两个关系式代入接触力初始规划模型中化简获得与待磨抛工件曲率相关的接触力规划模型；最后实时计算用于执行磨抛动作的刀具中心点走过的弧长，并根据刀具中心点轨迹弧长与待磨抛工件截面点曲率的映射关系确定对应的曲率，将该曲率代入接触力规划模型中计算获得对应的接触力，以此完成磨抛接触力的实时规划。本发明具有操作方便，可控性强等优点，适用于复杂自由曲面零件的磨抛接触力自动规划，实现自动化磨抛。
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公开(公告)号：CN109773659A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910137882.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制相关技术领域，其公开了一种防过载智能力控磨抛装置及磨抛机器人，所述磨抛装置包括二自由度度伺服运动平台、限位板、力位解耦机构、弹簧预紧机构、力传感器及磨头组件，所述力位解耦机构设置在所述二自由度伺服运动平台上，其用于将所述磨头组件的运动和磨抛力分解到X轴方向及Y轴方向上；所述限位板设置在所述二自由度运动平台上，其用于对所述弹簧预紧机构进行限位；所述磨头组件设置在所述力位解耦机构上，所述力传感器设置在所述二自由度运动平台上，其连接于所述弹簧预紧机构；所述弹簧预紧机构与所述限位板相配合以用于实现所述力传感器的防过载。本发明实现了防过载，灵活性较高，适用性较强。
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公开(公告)号：CN107598765A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710961354.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低，加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应力集中，避免了抛光中的不均匀。
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公开(公告)号：CN108284388B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201711427967.8
申请日：2017-12-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造领域，并公开了一种视觉引导的智能力控磨抛装置。该装置包括磨抛视觉传感器、移动单元、力传感器、磨头和控制单元，移动单元与力传感器连接，其具有双自由度，用于带动末端磨头移动；力传感器用于检测末端磨头与待处理工件之间的接触力；视觉传感器对称设置在移动单元的两侧，用于监测待处理工件的三维结构、空间位置、磨头的位置和待处理工件表面的加工质量；控制单元与移动单元、力传感器和视觉传感器连接。通过本发明，磨抛智能化程度高，自适应性好，加工效率高，实现零件非结构化建模、位姿路径引导、自学习磨抛加工、质量检测一体化，有效实现避障，实现加工和检测经验的迁移，顺应零件在线全闭环加工检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104858748B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510282253.7
申请日：2015-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系统控制主机，六自由度机器人安装在基台上；磨削装置用于磨削叶片进排气边；变位机安装在基台上；三维激光测量装置安装在变位机上，其包括三轴运动平台和三维激光测量装置；三维激光测量装置其包括两个三维激光轮廓扫描仪；系统控制主机与六自由度机器人和三维激光测量装置连接，用于规划磨削装置加工路径以及三维激光测量装置的移动路径，并将路径和指令发送给六自由度机器人执行。本发明集成了自适应磨削和测量，可以保证叶片进排气边轮廓的加工精度。
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公开(公告)号：CN110587485B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910892901.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B49/16 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种磨抛接触力实时规划方法及系统，其根据材料去除模型及接触应力与接触力的关系式确定接触力初始规划模型；再确定接触面积与接触力的关系式及接触时间与刀具中心点速度的关系式；然后将两个关系式代入接触力初始规划模型中化简获得与待磨抛工件曲率相关的接触力规划模型；最后实时计算用于执行磨抛动作的刀具中心点走过的弧长，并根据刀具中心点轨迹弧长与待磨抛工件截面点曲率的映射关系确定对应的曲率，将该曲率代入接触力规划模型中计算获得对应的接触力，以此完成磨抛接触力的实时规划。本发明具有操作方便，可控性强等优点，适用于复杂自由曲面零件的磨抛接触力自动规划，实现自动化磨抛。
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公开(公告)号：CN108705448B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810523919.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种整体叶盘磨抛的自动化三自由度夹具，属于整体叶盘机器人磨抛加工技术领域，包括：旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件；第一旋转组件安装在旋转平台上，第二旋转组件安装在第一旋转组件上，第二旋转组件用于夹持叶盘。本发明通过旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件对叶盘进行三个旋转自由度的调节，实现了整体叶盘机器人磨抛加工中自动调整叶盘位姿以适应整体叶盘不同部位的加工方式，夹具结构简单使用方便，极大提高了整体叶盘自动化磨抛的效率和定位精度。
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公开(公告)号：CN107598765B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710961354.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低，加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应力集中，避免了抛光中的不均匀。
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公开(公告)号：CN108705448A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810523919.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种整体叶盘磨抛的自动化三自由度夹具，属于整体叶盘机器人磨抛加工技术领域，包括：旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件；第一旋转组件安装在旋转平台上，第二旋转组件安装在第一旋转组件上，第二旋转组件用于夹持叶盘。本发明通过旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件对叶盘进行三个旋转自由度的调节，实现了整体叶盘机器人磨抛加工中自动调整叶盘位姿以适应整体叶盘不同部位的加工方式，夹具结构简单使用方便，极大提高了整体叶盘自动化磨抛的效率和定位精度。
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