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公开(公告)号：CN117492362A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311315743.3
申请日：2023-10-11
申请人： 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于数控系统动力学分析相关技术领域，其公开了一种数控系统摩擦力的建模方法及其应用，该方法包括以下步骤：将摩擦力分为滞回摩擦力及静态摩擦力，分别用来描述摩擦力的动态特性和静态特性；滞回摩擦力在速度近零处利用滞回曲线进行拟合，在高速阶段退化为库伦摩擦力，得到滞回摩擦力模型；静态摩擦力在速度近零处退化为零，在高速阶段用Stribeck曲线进行拟合，得到静态摩擦力模型；对所述滞回摩擦力模型与所述静态摩擦力模型组成的摩擦模型进行参数辨识以得到最优摩擦模型。本发明解决数控系统在速度近零和速度反向处跟随效果差、跟随误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN118915611A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410977052.8
申请日：2024-07-22
申请人： 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明属于数控技术相关技术领域，其公开了一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床，步骤为：(1)基于运动过程中、当前时刻的指令位置信号si(k)计算得到当前时刻的指令速度vi(k)；(2)SSV摩擦模型基于指令速度vi(k)预测得到当前时刻的前馈摩擦力Fi(k)，进而将前馈摩擦力Fi(k)转换成摩擦电流前馈量IFi(k)；(3)将摩擦电流前馈量IFi(k)下发至数控系统的驱动器相应的电流环前馈寄存器；(4)驱动器内部的LESO基于反馈的速度信号vback_i(k)、电流环输出的信号Icmd_i(k)和前馈的摩擦电流前馈量IFi(k)，估测当前时刻的外部扰动量δi(k)，并将外部扰动量δi(k)前馈补偿至电流环中。本发明解决了现有摩擦补偿精度低的问题。
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公开(公告)号：CN102270104B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201110199077.2
申请日：2011-07-14
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F3/06
摘要： 本发明公开了一种虚拟化环境中动态磁盘带宽分配方法。目前XEN中的磁盘资源管理方法是一种完全公平的带宽分配方法，考虑各个虚拟机的应用程序类型以及实际的带宽需求，并不能充分利用有限的磁盘带宽资源；同时，在特权虚拟机中，各个虚拟机对应于一个后端IO进程，这样造成虚拟机的带宽后受到特权虚拟机中其他进程的影响。本发明能够充分利用磁盘的物理带宽，能够按照各个虚拟机的实际带宽需求为其分配相应的带宽。同时在虚拟机的带宽需求发生变化时，通过动态的令牌分配方法也可以动态地调整其所分配的带宽，从而实现了真正的磁盘带宽的动态按需分配，更好地为虚拟机提供磁盘带宽服务保证。
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公开(公告)号：CN102546752B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201110399443.9
申请日：2011-12-06
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明为一种Web服务环境中基于时间期限的分布式事务处理方法及系统。该方法基于用户提交的期望事务最迟完成时间期限，对提交事务进行子事务分析，选取出最有可能满足用户期限需求的Web服务提供者，达到提高Web服务环境下事务的可靠性与系统的并发事务吞吐性能的目的。目前Web服务下分布式事务处理方法未能考虑到实际环境中用户对事务提交时间期限的需求，使得事务在并发执行时由于超出客户对最迟时间的需求而导致补偿事务的发生几率大大增加，而补偿事务的代价往往是很大的。本发明对事务执行节点进行选择与调度。能够有效利用到整个Web服务环境中各节点的可用资源，更好地为Web服务环境下的分布式事务提供可靠性保证。
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公开(公告)号：CN102541651A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110410689.1
申请日：2011-12-12
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： G06F9/45558 , G06F2009/45575
摘要： 本发明公开了嵌入式虚拟机的实时调度系统，包括位于各VM内的时间同步和预约模块、任务信息更新调度触发模块、任务资源监控调度触发模块、操作系统内部调度模块，负责在各个VM中收集信息并且实时触发VMM信息更新和调度进行；以及位于VMM内的计时器模块1S、任务信息收集模块、资源回收模块和任务调度模块，负责对各个VM的任务信息进行统计管理，并最终通过任务调度模块做出VMM层调度最终决策，并且监督各个VM操作系统内部的实时调度过程。该发明为开放实时系统提供低成本，高利用率的同时，保证了系统高实时性，并且利用可拆卸的服务器模块实现了可扩展性优化，充分利用虚拟化的安全和隔离特性，为整个实时系统带来了高可靠性，高吞吐率。
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公开(公告)号：CN102521265B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110371947.X
申请日：2011-11-21
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F17/30
摘要： 本发明公开了一种海量数据环境下动态的一致性控制方法，步骤为：①主线程对环境做初始化工作；②服务节点开始监听来自客户端发来的读写请求；③当服务节点接收到一个来自客户端发来的数据读写请求任务后，首先读取该请求任务的操作类型；④读取该请求任务的偏差类型，并读取该请求任务的偏差值，并将读取结果与当前的阈值比较后放到相应的队列尾部；⑤回退到②，继续监听来自客户端发来的请求。本发明可以克服不同的应用由于其业务数据对于一致性要求的差异性而不能使用现成的键值型数据库的困难。使得用户只需要关心所操作的数据对于一致性的指标及其取值，而完全不需要花大量的精力重新开发一套只能满足自己业务需求的键值型数据库。
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公开(公告)号：CN102541651B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110410689.1
申请日：2011-12-12
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： G06F9/45558 , G06F2009/45575
摘要： 本发明公开了嵌入式虚拟机的实时调度系统，包括位于各VM内的时间同步和预约模块、任务信息更新调度触发模块、任务资源监控调度触发模块、操作系统内部调度模块，负责在各个VM中收集信息并且实时触发VMM信息更新和调度进行；以及位于VMM内的计时器模块1S、任务信息收集模块、资源回收模块和任务调度模块，负责对各个VM的任务信息进行统计管理，并最终通过任务调度模块做出VMM层调度最终决策，并且监督各个VM操作系统内部的实时调度过程。该发明为开放实时系统提供低成本，高利用率的同时，保证了系统高实时性，并且利用可拆卸的服务器模块实现了可扩展性优化，充分利用虚拟化的安全和隔离特性，为整个实时系统带来了高可靠性，高吞吐率。
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公开(公告)号：CN102270104A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110199077.2
申请日：2011-07-14
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F3/06
摘要： 本发明公开了一种虚拟化环境中动态磁盘带宽分配方法。目前XEN中的磁盘资源管理方法是一种完全公平的带宽分配方法，考虑各个虚拟机的应用程序类型以及实际的带宽需求，并不能充分利用有限的磁盘带宽资源；同时，在特权虚拟机中，各个虚拟机对应于一个后端IO进程，这样造成虚拟机的带宽后受到特权虚拟机中其他进程的影响。本发明能够充分利用磁盘的物理带宽，能够按照各个虚拟机的实际带宽需求为其分配相应的带宽。同时在虚拟机的带宽需求发生变化时，通过动态的令牌分配方法也可以动态地调整其所分配的带宽，从而实现了真正的磁盘带宽的动态按需分配，更好地为虚拟机提供磁盘带宽服务保证。
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公开(公告)号：CN106445685B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610837582.8
申请日：2016-09-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种高效的分布式大规模动态图k核维护方法，属于图形信息检索领域。该发明方法包括静态时k核维护子方法、插入边时k核维护子方法和删除边时k核维护子方法，静态时k核维护子方法充分利用每个顶点的邻居顶点信息，每个顶点通过访问这些邻居顶点的信息即可快速维护自己的核数；同时，插入边时k核维护子方法和删除边时k核维护子方法在计算过程中从插入或者删除了边的顶点开始进行遍历，快速找到可能发生更新的最小顶点任务队列集合，并对顶点任务队列中的每个顶点执行相同的操作。本发明方法能够实时更新动态图数据变化，且便于扩展进行分布式计算，可以处理单机难以计算的大规模图数据。
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公开(公告)号：CN106445685A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610837582.8
申请日：2016-09-21
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： G06F9/5061 , G06T11/206
摘要： 本发明公开了一种高效的分布式大规模动态图k核维护方法，属于图形信息检索领域。该发明方法包括静态时k核维护子方法、插入边时k核维护子方法和删除边时k核维护子方法，静态时k核维护子方法充分利用每个顶点的邻居顶点信息，每个顶点通过访问这些邻居顶点的信息即可快速维护自己的核数；同时，插入边时k核维护子方法和删除边时k核维护子方法在计算过程中从插入或者删除了边的顶点开始进行遍历，快速找到可能发生更新的最小顶点任务队列集合，并对顶点任务队列中的每个顶点执行相同的操作。本发明方法能够实时更新动态图数据变化，且便于扩展进行分布式计算，可以处理单机难以计算的大规模图数据。
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