公开(公告)号：CN117492362A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311315743.3

申请日：2023-10-11

申请人： 华中科技大学 ,  武汉智能设计与数控技术创新中心

发明人： 周会成 ,  叶昊聪 ,  许光达 ,  柯西江 ,  黄德海 ,  陈佳康

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于数控系统动力学分析相关技术领域，其公开了一种数控系统摩擦力的建模方法及其应用，该方法包括以下步骤：将摩擦力分为滞回摩擦力及静态摩擦力，分别用来描述摩擦力的动态特性和静态特性；滞回摩擦力在速度近零处利用滞回曲线进行拟合，在高速阶段退化为库伦摩擦力，得到滞回摩擦力模型；静态摩擦力在速度近零处退化为零，在高速阶段用Stribeck曲线进行拟合，得到静态摩擦力模型；对所述滞回摩擦力模型与所述静态摩擦力模型组成的摩擦模型进行参数辨识以得到最优摩擦模型。本发明解决数控系统在速度近零和速度反向处跟随效果差、跟随误差较大的技术问题。

公开(公告)号：CN213232896U

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202021519420.8

申请日：2020-07-28

申请人： 华中科技大学

发明人： 瞿浩东 ,  唐晶 ,  张名琦 ,  叶昊聪 ,  凌玲

IPC分类号： D06F89/02

摘要： 本实用新型属于家用装置相关技术领域，其公开了一种快速自动叠衣装置，叠衣装置包括本体结构、折叠结构、三个四杆驱动机构、两个旋转机构及至少两个平移机构，至少两个平移机构分别设置在本体结构内，至少两个所述平移机构分成两组；所述旋转机构设置在所述本体结构上，所述折叠结构包括并排设置的两个掉落板、两个侧板及折叠板，所述掉落板及所述折叠板位于两个所述侧板之间；两个所述掉落板分别连接于两个所述旋转机构；所述折叠板与连接于所述本体结构的四杆驱动机构相连接；两个所述侧板分别与另外两个四杆驱动机构转动连接，对应的两个所述四杆驱动机构分别连接于两组所述平移机构。本实用新型实现了自动化、结构简单、体积和噪声均较小。