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发明公开
一种满足工艺速度约束的多轴联动速度规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN118444626A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410510709.X

申请日：2024-04-25

申请人： 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心

发明人： 周会成 , 王浩源 , 胡子方 , 高嵩 , 张海明

IPC分类号： G05B19/416

摘要： 本发明属于数控技术相关技术领域，其公开了一种满足工艺速度约束的多轴联动速度规划方法，包括：建立各运动轴相对插补导动路径的高阶样条关系；基于各运动轴的速度、加速度极限建立运动学约束模型，并以加工时间最优为优化目标，获得VLC曲线；基于VLC曲线，获得加速度超限区域，对超限区域进行速度规划，获得初步速度规划结果；将初步速度规划结果与工艺约束速度比较，将超过工艺约束速度的部分调整至工艺约束速度，并标记为匀速调整区间；在插补行程上对满足#imgabs0#关系的区段进行标记，获得敏感区间；获得匀速调整区间和敏感区间的交集，获得匀速段超限区间，对匀速段超限区间进行速度规划获得目标速度规划曲线。