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公开(公告)号：CN115950377A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211313300.6
申请日：2022-10-25
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
IPC分类号： G01B11/25 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于辐照度融合的自动化多反射表面三维测量方法，使用曝光时间选择网络生成一组最优的曝光次数及对应的曝光时间，无需人为手动设置曝光时间导致捕获的图像冗余，提高三维测量过程的自动化和智能化；通过多重辐照度融合网络将所有灰度图像生成的辐照度图序列融合生成一张辐照度图，一方面避免直接使用灰度图进行相位计算，另一方面降低了使用辐照度图计算的误差，同时多重辐照度融合网络可以将辐照度图误差值反馈给曝光时间选择网络进行学习，从图像上提高了相位计算的准确性。
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公开(公告)号：CN116309765A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211091678.6
申请日：2022-09-07
申请人： 华中科技大学 , 深圳华中科技大学研究院
IPC分类号： G06T7/521 , G01B11/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的自动化高反光物体三维测量方法，基于辐照度图构建基于强化学习的多重曝光时间序列预测模型，实现多重曝光时间序列的快速自动化生成，相较于传统方法，基于强化学习综合权衡曝光时间、曝光次数、图像可测区域三者之间的关系，实现多重曝光时间序列的稳定快速预测，并达到曝光时间、曝光次数、图像可测区域三者的全局最优，提升了高反光零件的测量效果。进一步地，通过构建辐照度预测网络基于单张图像实现辐照度的快速稳定预测，相比较于传统方法减少了多重曝光时间序列需要的图片数量，提升了测量速度。
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公开(公告)号：CN110177262B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910437733.4
申请日：2019-05-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H04N9/31
摘要： 本发明提供了一种基于位深度分割的投影加速方法、系统及装置，属于计算机图像学领域，该方法将2n阶n位深度图像的单个通道亮度值分为高n‑i位和低i位两部分之和，用2(n‑i)单位的光源亮度照射微镜生成高n‑i位，用1单位的光源亮度照射微镜生成低i位，从而在不降低图像质量的前提下，减少单个通道高n‑i位所需的翻转周期数，进而减少整个图像的投影周期，提升投影速度。本发明的投影加速方法、系统及装置不需要降低图像位深度即可实现投影加速，即实现加速投影的同时不会降低图像质量，且适用于不同通道数量的各种位深度图像序列，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110177262A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910437733.4
申请日：2019-05-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H04N9/31
摘要： 本发明提供了一种基于位深度分割的投影加速方法、系统及装置，属于计算机图像学领域，该方法将2n阶n位深度图像的单个通道亮度值分为高n-i位和低i位两部分之和，用2(n-i)单位的光源亮度照射微镜生成高n-i位，用1单位的光源亮度照射微镜生成低i位，从而在不降低图像质量的前提下，减少单个通道高n-i位所需的翻转周期数，进而减少整个图像的投影周期，提升投影速度。本发明的投影加速方法、系统及装置不需要降低图像位深度即可实现投影加速，即实现加速投影的同时不会降低图像质量，且适用于不同通道数量的各种位深度图像序列，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110335297B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910543944.6
申请日：2019-06-21
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于特征提取的点云配准方法，其先通过基准点云和目标点云中每个点的最大主曲率和最小主曲率计算每个点特征指数；然后按预设的邻域点个数确定每个点的邻域点，进而根据该点的特征指数与其邻域点特征指数的关系，得到基准点云和目标点云中的特征点；再对每个特征点构建其局部参考坐标系，进一步得到各特征点的三维局部特征，并根据三维局部特征对基准点云和目标点云中的特征点进行匹配，得到多对对应特征点，根据对应特征点间关系得到基准点云到目标点云的三维刚性变换矩阵，完成点云配准。本发明可减少点云中的噪声、孤立点及局部点云密度不均等问题对点云配准的影响，使点云配准结果准确。
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公开(公告)号：CN116402899A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310262404.7
申请日：2023-03-17
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法，首先由远心相机拍摄多个位姿下的平面标定板图像和投影仪投影到平面标定板上的光栅条纹图像，以及使用正投影成像模型标定远心相机的初始参数；然后，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点，这些特征点仅用来补全缺失的远心相机旋转矩阵参数；最后，构造远心相机成像的重投影误差模型，非线性优化远心相机的所有参数。本发明在补全缺失的旋转矩阵参数时不需要引入额外的升降台等设备，提升了标定过程的灵活性；另外，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点仅用来补全远心相机旋转矩阵缺失的参数，有效地减小了投影仪标定结果的传递误差，提高了结果的可靠性和精度。
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公开(公告)号：CN110335297A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910543944.6
申请日：2019-06-21
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于特征提取的点云配准方法，其先通过基准点云和目标点云中每个点的最大主曲率和最小主曲率计算每个点特征指数；然后按预设的邻域点个数确定每个点的邻域点，进而根据该点的特征指数与其邻域点特征指数的关系，得到基准点云和目标点云中的特征点；再对每个特征点构建其局部参考坐标系，进一步得到各特征点的三维局部特征，并根据三维局部特征对基准点云和目标点云中的特征点进行匹配，得到多对对应特征点，根据对应特征点间关系得到基准点云到目标点云的三维刚性变换矩阵，完成点云配准。本发明可减少点云中的噪声、孤立点及局部点云密度不均等问题对点云配准的影响，使点云配准结果准确。
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公开(公告)号：CN110335296A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910544860.4
申请日：2019-06-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于手眼标定的点云配准方法，其通过机器人末端带动测量装置进行两次移动，并分别得到两次移动时机器人末端坐标系的变换矩阵和测量装置坐标系的变换矩阵，然后根据手眼标定方程，求得机器人末端坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，进而得到机器人基座坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，再根据此变换矩阵，将测量装置获取的待测物体测量点云转换到机器人基座坐标系中，完成测量点云与模型点云间的点云粗配准，最后通过同在机器人基座坐标系下的测量点云和模型点云中匹配点对间的关系完成点云精配准。整个过程不需在被测物体表面贴标志点，简化了点云配准过程，且可以实现测量高温物体时的点云配准。
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公开(公告)号：CN110243284A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910516115.9
申请日：2019-06-14
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种高温物体三维扫描仪及其工作方法，属于高温物体三维测量领域，该扫描仪包括测头和冷却控制盒，测头包括密封壳体、出气管、进气管，以及均设置于所述密封壳体内部的投影仪、工业相机、温度传感器和第一控制板；冷却控制盒包括壳体，以及设置在所述壳体内的制冷组件和第二控制板。还提供了其工作方法。本发明采用分体式设计减少高温源对测量元器件的精度影响；设置制冷组件，对三维扫描仪密封壳体内进行降温，减小高温对投影仪亮度衰减和照相机掉线等问题造成的影响，提高了三维扫描仪的扫描精度和识别率，从而使其适应高温工作环境；通过多种降温方式联合实现三维扫描仪对高温环境的适应。
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