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公开(公告)号：CN108762245B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810232615.5
申请日：2018-03-20
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种数据融合方法以及相关设备，该方法包括：获得车辆感知数据，其中，所述车辆感知数据为车辆传感装置通过车辆传感器对感知范围内的道路环境进行侦测得到的；获取路侧感知数据，其中，所述路侧感知数据为路侧传感装置通过路侧传感器对感知范围内的道路环境进行侦测得到的；通过融合公式将所述车辆感知数据和所述路侧感知数据进行融合以获得第一融合结果。上述方案能够实现将路侧传感装置的感知范围和车辆传感装置的感知范围进行叠加，从而有效地扩展感知范围。
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公开(公告)号：CN108791289B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810404991.8
申请日：2018-04-28
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/10
摘要： 一种车辆控制方法和装置，该方法包括，根据目标车辆的状态信息以及目标车辆所处道路的路面信息，确定当前的横向位移偏差以及横向角度偏差，根据当前的横向位移偏差、横向角度偏差以及预瞄距离，确定预瞄位置的横向位移偏差，此后，根据当前的横向位移偏差、横向角度偏差、预瞄位置的横向位移偏差、滑模切换面方程以及滑模控制参数，确定滑模控制率，最后通过滑模控制方法，将滑模控制率作为输入，确定输出的转向角并根据转向角控制目标车辆，该转向角用于将目标车辆调整至沿目标路径行驶。由于以上车辆控制方法采用非线性的滑模控制方法，使得调整目标车辆行驶轨迹的效果更加理想。
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公开(公告)号：CN107613533B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710818202.0
申请日：2017-09-12
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本公开涉及一种TCU切换方法、消息同步方法及装置，属于车联网技术领域。该TCU切换方法包括：接收第一设备的第一设备消息；根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至所述第二TCU；当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。本公开通过设定信息交换区域，并将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换前的TCU同步给将要切换的TCU，保证了TCU在对其管控区域内的电子设备进行风险分析时的消息的完整性。
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公开(公告)号：CN108061555B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201610988802.7
申请日：2016-11-09
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆定位误差矫正方法及装置，用于解决现有技术中预测轨迹曲线与车辆实际走向差距较大，导致产生延时定位误差矫正精度较大的问题。所述方法具体包括：获取车辆状态信息和车辆行驶的中心线，并估计车辆前进的纵向距离、车辆所在位置偏离中心线的横向偏差、中心线上距离车辆所在位置的最近点的弧长值；获取预先确定的N个偏移距离；根据N个偏移距离中的第i个偏移距离、纵向距离、横向偏差、弧长值和车辆状态信息确定第i条预测曲线；从确定的N条预测曲线中选择一条预测曲线作为目标预测曲线；以当前检测到的车辆所在位置为起点，确定车辆以状态信息中的行驶速度沿目标预测曲线行驶预定推延时间后所到达的位置。
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公开(公告)号：CN105788328B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201610261352.1
申请日：2016-04-25
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G01S19/42
摘要： 本发明实施例一种智能交通的路侧设备或方法。本发明实施例提供了一种智能交通的路侧装置，所述装置包括：定位模块,用于获得定位修正信息，确定所述路侧装置控制的第一车辆的亚米级高精确位置，其中，所述路侧装置对所述第一车辆的控制关系由空间位置决定；无线通信模块，用于接收所述第一车辆的信息；车辆行驶控制模块，用于根据所述第一车辆的所述亚米级高精确位置、所述第一车辆的车辆信息、或控制规划策略，产生控制命令，所述控制命令用于控制所述第一车辆自动行驶；所述无线通信模块，还用于向所述第一车辆发送所述控制命令。使用本发明实施例提供的方法实现了高精度低时延的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN108139218A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201580083830.8
申请日：2015-10-15
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G01C21/26
摘要： 本发明提供一种导航系统、装置和方法，该导航系统包括：全局导航装置、第一路侧导航装置和终端导航装置，该终端导航装置用于向该全局导航装置发送用于请求道路级全局路径的全局路径请求；该全局导航装置用于根据该全局路径请求确定该全局路径，向该终端导航装置发送用于指示该全局路径的第一指示信息；该第一路侧导航装置用于根据该全局路径，确定车道级的局域路径，并且向该终端导航装置发送用于指示该局域路径的第二指示信息；该终端导航装置还用于根据该第一指示信息和该第二指示信息确定第一行驶路径，实现了导航系统全程车道级路径的规划，提高了导航的精确度，能够适用于大规模的自动驾驶场景。
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公开(公告)号：CN108022450A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711051120.4
申请日：2017-10-31
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 一种基于蜂窝网络的辅助驾驶方法及交通控制单元，用以准确评估风险并为车辆提供有价值的安全预警。该方法为：根据第一车辆的行驶状态信息确定第一车辆的第一预发生轨迹，所述第一预发生轨迹为所述第一车辆从当前时刻起在预设时长内发生的行驶轨迹；确定存在第二车辆的第二预发生轨迹与所述第一预发生轨迹相交时，向第一车辆发出预警信息，其中，所述第二预发生轨迹为所述第二车辆从所述当前时刻起在所述预设时长内发生的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN107613533A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710818202.0
申请日：2017-09-12
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本公开涉及一种TCU切换方法、消息同步方法及装置，属于车联网技术领域。该TCU切换方法包括：接收第一设备的第一设备消息；根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至所述第二TCU；当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。本公开通过设定信息交换区域，并将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换前的TCU同步给将要切换的TCU，保证了TCU在对其管控区域内的电子设备进行风险分析时的消息的完整性。
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公开(公告)号：CN108022450B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201711051120.4
申请日：2017-10-31
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 一种基于蜂窝网络的辅助驾驶方法及交通控制单元，用以准确评估风险并为车辆提供有价值的安全预警。该方法为：根据第一车辆的行驶状态信息确定第一车辆的第一预发生轨迹，所述第一预发生轨迹为所述第一车辆从当前时刻起在预设时长内发生的行驶轨迹；确定存在第二车辆的第二预发生轨迹与所述第一预发生轨迹相交时，向第一车辆发出预警信息，其中，所述第二预发生轨迹为所述第二车辆从所述当前时刻起在所述预设时长内发生的行驶轨迹。
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