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公开(公告)号：CN113418865A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110658116.4
申请日：2021-06-11
申请人： 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
摘要： 本发明公开了工件规格自适应的全方位、集成化线扫视觉检测系统，包括依次连接的推入式入料机构、红外测距机构、全方位线扫采集机构和出料机构；所述全方位线扫采集机构包括双开口通道和错位安装在所述双开口通道内的4组线扫采集系统，所述双开口通道的底部具有检测口；其中3组线扫采集系统分别包括线扫相机和伺服电机，所述伺服电机控制所述线扫相机移动，所述3组线扫采集系统分别安装在所述双开口通道内的顶壁和两个侧壁，所述红外测距机构分别对应所述3组线扫采集系统设置，所述伺服电机分别根据红外测距机构的数据控制所述线扫相机移动，另一组线扫采集系统安装在所述双开口通道的检测口内；扫描采集前，所述线扫相机预先设定感兴趣区域(ROI)。
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公开(公告)号：CN113405476A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110657921.5
申请日：2021-06-11
申请人： 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于工件尺寸测量的工业线扫相机测量装置，其包括两套相机组件、传送带和触发机构；所述相机组件分别包括具有一端开口的盒子、线扫相机、光源和调距结构，所述线扫相机通过所述调距结构可滑动地安装在所述盒子内并通过所述开口采集图像，所述光源安装在所述盒子内并位于所述线扫相机的上方；两套相机组件分别安装在所述传送带的上方和侧方用以分别采集传送带的工件的长度和宽度以及高度，所述触发机构感应工件并控制连接所述光源。本发明采用一体化的设计方法，将线扫相机图像采集、光源配置及触发、运动机构调焦等功能集成于一个装置之中，参数设置和调整非常方便。
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公开(公告)号：CN113418865B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110658116.4
申请日：2021-06-11
申请人： 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
摘要： 本发明公开了工件规格自适应的全方位、集成化线扫视觉检测系统，包括依次连接的推入式入料机构、红外测距机构、全方位线扫采集机构和出料机构；所述全方位线扫采集机构包括双开口通道和错位安装在所述双开口通道内的4组线扫采集系统，所述双开口通道的底部具有检测口；其中3组线扫采集系统分别包括线扫相机和伺服电机，所述伺服电机控制所述线扫相机移动，所述3组线扫采集系统分别安装在所述双开口通道内的顶壁和两个侧壁，所述红外测距机构分别对应所述3组线扫采集系统设置，所述伺服电机分别根据红外测距机构的数据控制所述线扫相机移动，另一组线扫采集系统安装在所述双开口通道的检测口内；扫描采集前，所述线扫相机预先设定感兴趣区域(ROI)。
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公开(公告)号：CN109544514B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811307821.4
申请日：2018-11-05
申请人： 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种融合表观特征的锯材身份辨识方法、装置及设备，方法包括：提取所有木材的表观特征，并将每个木材的木材ID以及对应的表观特征存入数据库；其中，所述表观特征包括每个木材的颜色直方图以及每个木材在多个表面上的缺陷位置；获取在传送带上传送的待识别木材的木材图像；根据所述木材图像获取待识别木材的表观特征；将所述待识别木材的在多个表面上的缺陷位置以及所述数据库中的木材在多个表面上的缺陷位置进行匹配，获取与所述待识别木材对应的木材ID集合；基于本发明可以有效的解决了木材的准确快速识别问题，促进森工生产线的柔性化、定制化加工。
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公开(公告)号：CN113460658B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110658161.X
申请日：2021-06-11
申请人： 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种线扫视觉系统匀速自动送料装置，采用半开半闭的两级传动方案，分为开环的传送阶段和闭环的推送阶段两个行程。在送料的传送阶段，采用开环的传送带输送，便于和现有的传送带机构整合，系统移植方便，在送料的推送阶段，采用闭环伺服电机控制，保证工件输送速度匀速稳定。在两种传送方式之间，采用携带主动轮和辅助轮的夹持机构过渡，保证两种运动的柔顺过渡。
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公开(公告)号：CN113460658A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110658161.X
申请日：2021-06-11
申请人： 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种线扫视觉系统匀速自动送料装置，采用半开半闭的两级传动方案，分为为开环的传送阶段和闭环的推送阶段两个行程。在送料的传送阶段，采用开环的传送带输送，便于和现有的传送带机构整合，系统移植方便，在送料的推送阶段，采用闭环伺服电机控制，保证工件输送速度匀速稳定。在两种传送方式之间，采用携带主动轮和辅助轮的夹持机构过渡，保证两种运动的柔顺过渡。
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公开(公告)号：CN105242788B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510716582.8
申请日：2015-10-29
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于弯曲传感器的无线数据手套电路布线及传感器配置方法，包括：手套、弯曲传感器、微控制器、电池模块、无线传输模块和无线接收模块；所述弯曲传感器根据手指的弯曲程度不同产生阻值的变化信号传送至微处理器处理后发送到无线传输模块，由无线传输模块通过无线接收模块发送到PC设备；所述电池模块为整个电路供电；本发明的一种基于弯曲传感器的无线数据手套电路布线及传感器配置方法基于弯曲传感器及ZigBee无线传感器的采集、传输特性及物理尺寸，给出了在普通手套上进行多传感器配置的原型设计方法，并开发了与之相适应的电路布线及弯曲传感器标定方法。
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公开(公告)号：CN105046238A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510504043.8
申请日：2015-08-17
申请人： 华侨大学
CPC分类号： G06K9/00221 , G10L25/63
摘要： 本发明涉及一种面部表情机器人多通道信息情感表达映射方法，预建表情库及输入语音参考模型、输出语音参考模型、语音输出库；采集待识别的人脸图像并通过与表情库对比识别情感表情，采集语音输入并通过与输入语音参考模型对比识别声音表情，将情感表情与声音表情进行融合，获得复合表情指令，面部表情机器人并根据复合表情指令通过与输出语音参考模型对比，从语音输出库中选择相应的语音流数据进行输出；复合表情指令对应设置宏动作指令，面部表情机器人根据宏动作指令进行面部表情表达，实现表情机器人多通信信息情感表达。将视觉表情分析、语音信号处理、表情机器人的动作协调集成融合，反应了视觉表情与语音情感，使该方法具有较高的智能性。
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公开(公告)号：CN118062133A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410355795.1
申请日：2024-03-27
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明公开了一种基于对称半球形轮子的机器人及其平移旋转解耦控制方法，所述机器人包括一个底盘框架、一个旋转平台、三个轮组；所述底盘框架呈圆柱形或正棱柱形，三个轮组等间距布置在底盘框架的侧面；旋转平台位于底盘框架顶部，用于放置负载；每个轮组包括轮架、架设在轮架上的轮轴和安装在轮轴上的球形轮子，轮组通过轮架与底盘框架连接；底盘框架还包括控制旋转平台进行旋转的舵机和控制轮轴转动的电机，电机控制转轴转动从而带动球形轮子滚动，每个转轴的转动由电机单独控制。本发明将负载的旋转由旋转平台单独负责，负载的平移运动通过逆运动解算，进而实现移动‑旋转分离，使各部件的运动逻辑得到简化，更易于达到要求的运动精度。
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公开(公告)号：CN110782423B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911037171.0
申请日：2019-10-29
申请人： 华侨大学 , 厦门吉信德宠物用品有限公司
摘要： 本发明涉及一种实木锯材线扫相机图像自动拼接及抠图方法，选择线扫描相机作为实木锯材的图像采集设备，通过特殊设计的帧缓冲与帧拼接方法将线扫图像数据自动拼接完整，根据线扫实木锯材的形状和纹理特点，综合多项图像处理技术，实现锯材图像的稳定抠取。本发明方法可用于大幅面视场、高速度和高分辨率的森工企业自动化生产和检测领域，如实木锯材测量与检测、家具制造等。
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