公开(公告)号：CN107876904A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711361103.0

申请日：2017-12-18

Applicant: 华北理工大学

Inventor： 王莹 ,  李晨辉 ,  张建宝 ,  黄宝旺 ,  刘志伟

IPC: B23F19/12 ,  B25J11/00

CPC classification number: B23F19/12 ,  B25J11/0065

Abstract: 本发明提供一种对齿轮端面进行倒角打磨机械手，机械手末端探头和打磨头设置为一体连动的整体，主控制器使探头以设定接触压力值与齿轮接触，探头配置有实时监测该接触压力值的传感器；主控制器调整下一时刻的接触压力值；探头的位移路线是打磨头的打磨路径，本发明还提供如上述对齿轮端面进行倒角打磨机械手的打磨方法：1探头以设定接触压力值与齿轮边缘接触；2齿轮转动时，力传感器向主控制器反馈探头与齿轮的实时接触压力值；3调整探头下一时刻的位置，使探头保持与齿轮紧贴，对齿轮轮廓仿形描绘；4打磨头与探头一体连动，探头描绘的仿形轮廓转化为打磨头的打磨路径，本发明探头与齿轮表面的接触力可控，加工精度高，打磨质量好。

公开(公告)号：CN207547785U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721772648.6

申请日：2017-12-18

Applicant: 华北理工大学

Inventor： 王莹 ,  李晨辉 ,  张建宝 ,  黄宝旺 ,  刘志伟

IPC: B23F19/12 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型提供一种对齿轮端面进行倒角打磨机械手，所述机械臂末端固定安装有基板，高速电机安装于基板上部，打磨头位于与基板下部；力传感器安装在基板底部，探头固接于力传感器末端；力传感器与总控制器数据联通，用于监测探头与齿轮实时的接触压力值的力传感器，主控制器通过机械臂调整下一时刻探头的位置；探头以设定的接触压力值紧贴在齿轮表面，探头因齿轮转动对齿轮外形轮廓作仿形描绘；打磨头与探头为一体连动整体；探头的仿形描绘是打磨头的打磨路径，本实用新型探头与齿轮表面的接触力可控，加工精度高，打磨质量好。