公开(公告)号：CN102890448B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201210367180.8

申请日：2012-09-28

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 吴华 ,  孟伶智 ,  杨国田 ,  柳长安 ,  刘春阳

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了属于高压输电的安全防控技术领域的一种模糊逻辑与速度转换结合的电缆隧道巡检机器人防摆方法，具体说是针对一类单悬臂隧道机器人在多坡度轨道上运行采用模糊控制法与速度转换法相结合的混杂控制方法。对平面轨道部分和斜坡轨道部分的摆动加以控制，其中模糊控制法用于平面轨道部分的防摆控制，速度转换控制法则用于斜坡部分的防摆控制。该控制方法是集结合平面轨道控制与斜坡轨道控制、结合了开环控制和闭环控制方法与一身的防摆混杂控制方法，能够准确的判断机器人所在位置状态，迅速作出控制决策，有效控制机器人摆角，消除余角。该方法克服了防摆控制环境单一的局限性，将隧道巡检机器人的应用推广到更复杂的环境中。

公开(公告)号：CN102890448A

公开(公告)日：2013-01-23

申请号：CN201210367180.8

申请日：2012-09-28

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 吴华 ,  孟伶智 ,  杨国田 ,  柳长安 ,  刘春阳

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了属于高压输电的安全防控技术领域的一种模糊逻辑与速度转换结合的电缆隧道巡检机器人防摆方法，具体说是针对一类单悬臂隧道机器人在多坡度轨道上运行采用模糊控制法与速度转换法相结合的混杂控制方法。对平面轨道部分和斜坡轨道部分的摆动加以控制，其中模糊控制法用于平面轨道部分的防摆控制，速度转换控制法则用于斜坡部分的防摆控制。该控制方法是集结合平面轨道控制与斜坡轨道控制、结合了开环控制和闭环控制方法与一身的防摆混杂控制方法，能够准确的判断机器人所在位置状态，迅速作出控制决策，有效控制机器人摆角，消除余角。该方法克服了防摆控制环境单一的局限性，将隧道巡检机器人的应用推广到更复杂的环境中。