公开(公告)号：CN116893688A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310749290.9

申请日：2023-06-25

申请人： 华北电力大学(保定)

发明人： 王祝 ,  张梦通 ,  宋自强 ,  姚万业

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供的一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取仿真环境中的障碍物信息，并构建仿真环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述仿真环境栅格地图获得无人机协同路径规划构型空间；采用基于WM‑MI‑CS算法的无人机协同路径规划算法在所述无人机协同路径规划构型空间中进行搜索，获得可行的无人机协同路径。根据实例任务需要，一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法具有降低运行成本、任务完成时间短和算法算速快的优点。

公开(公告)号：CN116560408A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310641901.8

申请日：2023-06-01

申请人： 华北电力大学(保定)

发明人： 王祝 ,  张振鹏 ,  宋自强 ,  姚万业

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种用于无人机时间最优轨迹的序列凸优化方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域，包括：获取无人机参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得无人机轨迹优化构型空间；采用基于A*的路径规划算法在所述无人机轨迹优化构型空间中进行搜索，获得可行的无人机航行路径；基于SFC‑SCP算法获得一条时间最优的安全飞行轨迹。本发明具有航行时间短、避障能力强、算法耗时短的优点。