公开(公告)号：CN104070516A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201310096396.X

申请日：2013-03-25

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 房静 ,  李琦 ,  王加芳 ,  刘野 ,  游太稳

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08 ,  H02B3/00

Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人，方法包括：设定步骤：通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径；巡检步骤：根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。本发明能够方便简单的设置巡航路径，快速适应变电站的环境，并且节约成本，便于推广。

公开(公告)号：CN203221495U

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201320136294.1

申请日：2013-03-25

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 王加芳 ,  房静 ,  齐岩 ,  郭巍 ,  刘野 ,  徐文岐

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08 ,  H02B3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种变电站巡检机器人，包括：行走装置；用于根据遥控信号控制所述行走装置按照预定路径遍历变电站的巡检控制装置；用于测量行驶速度信号和行驶角度信号的陀螺仪和加速度传感器，设置在所述行走装置上；用于对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数的低通滤波单元；用于记录所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径的存储器。本实用新型能够方便简单的设置巡航路径，快速适应变电站的环境，并且节约成本，便于推广。