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公开(公告)号：CN112229323B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011048077.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法，包括：一.在被测物上定义体坐标系及粘贴棋盘格；二.架设手机并设置焦距不变，手机相机拍摄棋盘格图像1张；取一可活动的平板粘贴棋盘格，通过移动或转动棋盘格，相机采集n张不同方位的棋盘格图像，n≥2；三.将n+1张棋盘格图像用张正友标定法标定，获得相机的内外参数，包括棋盘格的坐标系与手机相机坐标系的位姿关系；四.根据棋盘格坐标系与体坐标系的的位姿关系、棋盘格坐标系与手机相机坐标系的位姿关系，求解体坐标系与手机相机坐标系的位姿关系。还涉及该方法的应用。本发明设备复杂程度低，降低了六自由度测量的成本，准确度高，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN112229323A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011048077.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法，包括：一.在被测物上定义体坐标系及粘贴棋盘格；二.架设手机并设置焦距不变，手机相机拍摄棋盘格图像1张；取一可活动的平板粘贴棋盘格，通过移动或转动棋盘格，相机采集n张不同方位的棋盘格图像，n≥2；三.将n+1张棋盘格图像用张正友标定法标定，获得相机的内外参数，包括棋盘格的坐标系与手机相机坐标系的位姿关系；四.根据棋盘格坐标系与体坐标系的的位姿关系、棋盘格坐标系与手机相机坐标系的位姿关系，求解体坐标系与手机相机坐标系的位姿关系。还涉及该方法的应用。本发明设备复杂程度低，降低了六自由度测量的成本，准确度高，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN111322997A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010200881.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: GPS辅助的全站仪实现的水田作物位置信息采集方法及其应用，将全站仪架设在田块旁，建立全站仪坐标系；在待采样的田块周围布置若干控制点P，用GPS接收器测量控制点P的大地坐标，再用全站仪记录控制点P在全站仪坐标系下的坐标利用控制点P，求出ECEF坐标系与全站仪坐标系之间的坐标转换模型；在水田中选取采样点Q，用全站仪记录采样点Q的全站仪坐标系下的坐标，代入坐标转换模型中，求出采样点Q的ECEF坐标；由ECEF坐标系与大地坐标系的关系，求出采样点Q的大地坐标。本发明针对南方水田土壤潮湿松软，不易携带测量仪器下田的情况，为水田信息采集提供了很好的测量方法，属于农田信息采集领域。
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公开(公告)号：CN113269188B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110674621.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN113091607A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110299543.8
申请日：2021-03-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种单台智能手机免标定的空间点坐标测量方法，架设手机三脚架并夹紧智能手机，合适位置布置长度已知的辅助测量棒；打开智能手机的相机拍摄测量图像并获取图像中辅助测量棒两端像素坐标；根据相似三角形原理，由智能手机相机的焦距、辅助测量棒的真实长度与测量图像中的辅助测量棒的长度计算空间点的深度，深度位于手机相机坐标系z轴方向；获取测量图像中待测空间点的像素坐标，根据相似三角形原理，由待测空间点的像素坐标、智能手机相机的焦距、深度计算空间点在手机相机坐标系下x、y轴方向的坐标值。采用一台智能手机完成测量，免去相机标定，设备复杂程度低，测量成本低，测量原理及步骤简单，属于视觉测量技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111322997B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010200881.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: GPS辅助的全站仪实现的水田作物位置信息采集方法及其应用，将全站仪架设在田块旁，建立全站仪坐标系；在待采样的田块周围布置若干控制点P，用GPS接收器测量控制点P的大地坐标，再用全站仪记录控制点P在全站仪坐标系下的坐标利用控制点P，求出ECEF坐标系与全站仪坐标系之间的坐标转换模型；在水田中选取采样点Q，用全站仪记录采样点Q的全站仪坐标系下的坐标，代入坐标转换模型中，求出采样点Q的ECEF坐标；由ECEF坐标系与大地坐标系的关系，求出采样点Q的大地坐标。本发明针对南方水田土壤潮湿松软，不易携带测量仪器下田的情况，为水田信息采集提供了很好的测量方法，属于农田信息采集领域。
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公开(公告)号：CN112212788A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011289316.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 涉及基于多台手机的视觉空间点三维坐标测量方法，选取箱体放至合适位置，并在箱体上定义世界坐标系及选取n个标记点；布置k台手机并编号，编号1的为参考手机相机，设置手机焦距不变，同步拍摄m张不同方位的棋盘格图像并利用张正友标定法标定；同步拍摄待测点和标记点的图像，获取其像素坐标求解其成像点在手机相机坐标系下的坐标；根据成像点的手机相机坐标和各手机的内外参数，求解点的参考手机相机坐标；利用标记点的世界坐标和参考手机相机坐标，求解位姿关系，基于位姿关系和待测点的参考手机相机坐标求解其世界坐标。本发明测量成本低、操作简单快速，为日常尺寸测量、3D建模、位姿测量提供依据，属于视觉测量方法技术领域。
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公开(公告)号：CN113269188A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110674621.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN111609258B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010356451.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置，包括拖动动力源部分、搭载部分、连接部分、第一连接部、第二连接部；拖动动力源部分包括拖动车；搭载部分包括搭载车、升降机构、安装结构；连接部分的前端与拖动车通过第一连接部连接，从而连接部分相对于拖动车上下、左右摆动；连接部分的后端与搭载车通过第二连接部连接，从而连接部分相对于搭载车上下摆动；探地雷达仪器固定在安装结构中，安装结构通过升降机构安装在搭载车上；安装结构的底部空心，升降机构的中部空心，搭载车的中部空心，从而探地雷达仪器的信号接收部位与地面之间无遮挡。本发明适用于更多的检测环境，使用效率更高，属于探地雷达仪器检测的辅助装置技术领域。
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公开(公告)号：CN111609258A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010356451.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置，包括拖动动力源部分、搭载部分、连接部分、第一连接部、第二连接部；拖动动力源部分包括拖动车；搭载部分包括搭载车、升降机构、安装结构；连接部分的前端与拖动车通过第一连接部连接，从而连接部分相对于拖动车上下、左右摆动；连接部分的后端与搭载车通过第二连接部连接，从而连接部分相对于搭载车上下摆动；探地雷达仪器固定在安装结构中，安装结构通过升降机构安装在搭载车上；安装结构的底部空心，升降机构的中部空心，搭载车的中部空心，从而探地雷达仪器的信号接收部位与地面之间无遮挡。本发明适用于更多的检测环境，使用效率更高，属于探地雷达仪器检测的辅助装置技术领域。
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