公开(公告)号：CN112837314B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202110251565.7

申请日：2021-03-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  魏宝源 ,  梁俊轩 ,  李震 ,  宋淑然 ,  孙道宗 ,  司徒伟熙 ,  陈翔 ,  陈俊材

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种基于2D‑LiDAR和Kinect的果树冠层参数检测系统和方法，通过二维激光雷达和Kinect相机获取果树的冠层点云数据，并对两个设备获得的点云数据进行配准，实现多传感器采集点云数据的融合，同时，根据惯性测量单元获取托运设备在行驶过程中的加速度和位姿信息，对存在误差的点云数据帧进行矫正；有效提高了2D‑LiDAR扫描结果的可信度，从而在控制成本的前提下，有效提高了果树冠层参数的测量精度，解决了现有的果树冠层参数检测方法测量精度低、投入成本高等问题。

公开(公告)号：CN112837314A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110251565.7

申请日：2021-03-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  魏宝源 ,  梁俊轩 ,  李震 ,  宋淑然 ,  孙道宗 ,  司徒伟熙 ,  陈翔 ,  陈俊材

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种基于2D‑LiDAR和Kinect的果树冠层参数检测系统和方法，通过二维激光雷达和Kinect相机获取果树的冠层点云数据，并对两个设备获得的点云数据进行配准，实现多传感器采集点云数据的融合，同时，根据惯性测量单元获取托运设备在行驶过程中的加速度和位姿信息，对存在误差的点云数据帧进行矫正；有效提高了2D‑LiDAR扫描结果的可信度，从而在控制成本的前提下，有效提高了果树冠层参数的测量精度，解决了现有的果树冠层参数检测方法测量精度低、投入成本高等问题。