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公开(公告)号：CN119478698A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411608625.6
申请日：2024-11-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于YOLO‑DR的柑橘果树冠层识别方法及系统，包括构建柑橘果树冠层数据集，构建并训练YOLO‑DR检测模型；将训练好的YOLO‑DR检测模型部署到ZCU104运算平台。本发明的YOLO‑DR检测模型具有轻量化，精确度高的优点，适合移植进入边缘计算平台；本发明的RFEM通过扩展卷积来充分利用特征映射中感受野的优势，增加了特征图的感受野，从而提高了多尺度目标检测的精度；同时通过DSConv降低了卷积核中的内存使用量，并提高了运算速度；本发明结合了ARM的运算能力和FPGA的并行处理能力，并且使用了DPU对YOLO‑DR检测模型进行了加速；在复杂果园环境中实现实时柑橘果树冠层识别。
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公开(公告)号：CN119006582A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410986726.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/26 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/25 , G06T7/269 , G06V10/80 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/422
Abstract: 本发明公开了一种应用于柚果采摘设备的果梗位姿识别方法，包括以下步骤：对待识别场景的图像数据进行预处理，获得预处理后的图像数据；图像数据包括：RGB图和深度图；将预处理后的图像数据输入优化后的实例分割模型，获得单个柚果的深度图；基于单个柚果的深度图，识别椭圆形的果实姿态特征区域，并结合霍夫椭圆检测算法，获得果实姿态特征区域的椭圆倾斜角；通过果实姿态特征区域的椭圆倾斜角，计算获得柚果果梗的位置和姿态。该方法通过集成多种先进技术，实现了从图像数据预处理到果梗位姿精确识别的全流程优化，提高了柚果采摘自动化设备的识别精度和工作效率，降低了误采率和果实损伤率。
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公开(公告)号：CN110435978B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910835338.1
申请日：2019-09-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种营养土给袋式装钵机，包括：机架、给料装置、撑袋装置、取袋装置、开袋装置、传送装置、气压传动装置、真空装置和自动控制装置；自动控制装置分别连接给料装置、传送装置、气压传动装置和真空装置；气压传动装置分别连接撑袋装置、取袋装置、开袋装置；真空装置分别连接取袋装置和开袋装置；自动地依次执行取袋、送袋、开袋、撑袋、夹袋、振动给料和传送工序，解决了育苗袋营养土装钵的机械化和自动化问题，极大提高了营养土的装钵效率，降低了对人工的依赖程度和人工成本；实现了取袋、送袋动作和后续过程的并行执行，具有自动纠错功能，自动纠正取袋和开袋异常情况，显著提高了营养土给袋式装钵作业的工作效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117354747A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311459298.8
申请日：2023-11-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: H04W4/30 , H04L67/125 , H04L1/16
Abstract: 本发明公开了一种基于Lora通信的单轨运输设备控制方法、系统及装置，该方法包括：对本地Lora模块和远端Lora模块进行配置，构建发送节点和接收节点；所述发送节点将数据通过Lora无线方式发送；所述接收节点持续监听指定信道并接收所述数据，当成功接收到所述数据，发送确认信息至所述发送节点；所述接收节点根据所述数据控制单轨运输设备的工作状态。该系统包括：单轨运输设备、通信单元、远端Lora模块和本地Lora模块。该装置包括存储器以及用于执行上述基于Lora通信的单轨运输设备控制方法的处理器。通过使用本发明，能够解决现有单轨运输设备由于场地条件的限制，无法很好的应用于丘陵山区果园这一技术问题。本发明可广泛应用于设备控制领域。
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公开(公告)号：CN115588117A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211264285.0
申请日：2022-10-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了基于YOLOv5s‑BC的柑橘木虱检测方法及系统，该方法包括：构建柑橘木虱检测数据集并进行数据预处理，得到待检测数据集；构建YOLOv5s‑BC模型；将待检测数据集输入至YOLOv5s‑BC模型进行检测，得到检测结果。通过使用本发明，能够实现对失焦状态下的柑橘木虱实现精准检测。本发明作为基于YOLOv5s‑BC的柑橘木虱检测方法及系统，可广泛应用于柑橘木虱检测技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114013461B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111242520.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备，单轨道模块的两端具有限位触碰支架；机头模块滑动连接在单轨道模块上，且两端具有与限位触碰支架对应的行程开关；车架模块滑动连接在单轨道模块上，且与机头模块间隔布置；铰链模块连接机头模块和车架模块；控制模块安装在机头模块和车架模块上，且为机头模块提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。本发明采用在机头模块安装行程开关的设计，防止山地果园自走式电动单轨运输装备在非闭合环形轨道内运行冲出轨造成翻车的情况发生，提升系统的山地果园自走式电动单轨运输装备的工作安全性，具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN115009791A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210787119.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园单轨运输机智能控制系统及其控制方法，系统包括：运输机、运输轨道和控制子系统；控制子系统包括：主控制器、防溜车检测组件、姿态传感器、直流电机、执行器和失电制动器；防溜车检测组件包括第一霍尔传感器和第一磁钢；第一磁钢均匀安装在直流电机的旋转轴外周；第一霍尔传感器检测直流电机实际的转速和转动方向；主控制器根据直流电机的实际转动方向和操作指令的行驶方向是否一致，确定是否存在溜车情况，并根据运输机的行驶姿态，判断其处于上坡段、下坡段或平路段，按路段不同以不同的制动模式通过执行器控制失电制动器的制动情况。本发明能够实现上坡溜车检测、下坡稳定控速和能量回收功能。
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公开(公告)号：CN113741177A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111128955.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种用于柑橘果实着色成熟期灌溉仿真的控制方法，包括以下步骤：S1.获取柑橘果实着色成熟期生长的最佳土壤含水率范围；S2.选取用于柑橘果实着色成熟期灌溉仿真的控制方法；S3.设置仿真输入变量与输出变量的个数与意义；S4.根据柑橘果实着色成熟期的最佳土壤含水率范围设定仿真模拟阈值；S5.通过Simulink仿真平台进行仿真；S6.通过分析仿真结果得到相关性能指标并选择最优的柑橘果实着色成熟期灌溉仿真控制方法。本发明能够为日后柑橘果实着色成熟期的实地灌溉测试提供理论支撑，并能解决传统柑橘果园灌溉水量和频率不能很好地适应实际气候而造成土壤含水率不是处于最适合柑橘树果实着色成熟期生长的范围以及水资源的有效利用率较低水平的情况。
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公开(公告)号：CN112837314A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110251565.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D‑LiDAR和Kinect的果树冠层参数检测系统和方法，通过二维激光雷达和Kinect相机获取果树的冠层点云数据，并对两个设备获得的点云数据进行配准，实现多传感器采集点云数据的融合，同时，根据惯性测量单元获取托运设备在行驶过程中的加速度和位姿信息，对存在误差的点云数据帧进行矫正；有效提高了2D‑LiDAR扫描结果的可信度，从而在控制成本的前提下，有效提高了果树冠层参数的测量精度，解决了现有的果树冠层参数检测方法测量精度低、投入成本高等问题。
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公开(公告)号：CN111821485A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010732003.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种柑橘育苗潮汐灌溉高频加热杀菌装置，包括：控制箱和高频处理设备。高压电源、控制器等部件安装在控制箱内部；高频处理设备由高频处理箱、位于高频处理箱内部的信号源及两个电极板组成；两个电极板中间设有蛇形排列的非金属硬管；高频处理设备用于实现高频加热，处理非金属硬管流经的营养液；控制器可控制水泵的启停。该装置将信号及控制与处理部分独立，控制和电极分开，避免大功率电磁辐射干扰电子设备和辐射外泄；另外，该装置作为柑橘育苗潮汐灌溉系统营养液杀菌的一种有效手段，经济成本较低，结构相对简单；可改进柑橘无病苗木培育方法，提高柑橘病虫害的预防效果，提高了杀菌处理效率。
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