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公开(公告)号：CN111402331B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010114822.8
申请日：2020-02-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋和激光匹配的机器人重定位方法，包括步骤：1)对于机器人装配的单目相机，从相机的图像帧序列中通过图像帧之间的视差来获取关键帧；2)从关键帧图像中提取的所有orb特征点便作为一个个单词按设定的结构组织起来形成一个视觉字典，同时将提取关键帧以及该时刻的二维激光点云和其在相对于map坐标的位姿对应起来，形成一个关联数据库，其索引主键为关键帧的序号；3)提取关键帧中的orb特征点，使用orb特征点和视觉字典建立视觉词袋数据库；4)对机器人进行全局重定位，求解机器人全局位姿。本发明整个过程科学可靠，可精准实现机器人的全局定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111402331A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010114822.8
申请日：2020-02-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋和激光匹配的机器人重定位方法，包括步骤：1)对于机器人装配的单目相机，从相机的图像帧序列中通过图像帧之间的视差来获取关键帧；2)从关键帧图像中提取的所有orb特征点便作为一个个单词按设定的结构组织起来形成一个视觉字典，同时将提取关键帧以及该时刻的二维激光点云和其在相对于map坐标的位姿对应起来，形成一个关联数据库，其索引主键为关键帧的序号；3)提取关键帧中的orb特征点，使用orb特征点和视觉字典建立视觉词袋数据库；4)对机器人进行全局重定位，求解机器人全局位姿。本发明整个过程科学可靠，可精准实现机器人的全局定位。
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公开(公告)号：CN108663681A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810465437.0
申请日：2018-05-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目摄像头与二维激光雷达的移动机器人导航方法，包括步骤：建立二维栅格地图模型；建立移动机器人位姿模型；建立激光雷达数据模型；建立双目摄像头与激光雷达的联合标定模型；利用Dijkstra算法和A-Star算法进行路径规划与避障导航。该方法能够通过三角形联合标定法，确定双目摄像头与二维激光雷达的相对位置与相对朝向；能够在已知环境二维栅格地图环境下，使用双目摄像头探测环境中高于和低于二维激光雷达平面的障碍物，并且将障碍物映射到环境地图中，通过最短路径算法与启发式搜索优化，得到避开障碍物的导航路径线，可以使移动机器人在运动过程中沿着避开障碍的路径到达目的地。
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公开(公告)号：CN109765901A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910119415.3
申请日：2019-02-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光与双目视觉的动态代价地图导航方法，包括步骤：1)建立二维栅格地图模型；2)建立移动机器人位姿模型；3)建立激光雷达数据模型；4)标定双目摄像头和获取三维坐标；5)使用步骤4)获取的三维坐标创建动态代价地图；6)利用dwa算法进行路径规划与避障导航。本发明能够通过双目测距创建代价地图，感知二维激光雷达不能探测的障碍物；能够在已知环境二维栅格地图环境下，使用双目摄像头探测环境中高于和低于二维激光雷达平面的障碍物，并且将障碍物映射到环境地图中，通过dwa算法，得到避开障碍物的导航路径线，可以使移动机器人在运动过程中沿着避开障碍的路径到达目的地。
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公开(公告)号：CN108663681B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810465437.0
申请日：2018-05-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01S17/08 , G01S17/04 , G01S17/931 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于双目摄像头与二维激光雷达的移动机器人导航方法，包括步骤：建立二维栅格地图模型；建立移动机器人位姿模型；建立激光雷达数据模型；建立双目摄像头与激光雷达的联合标定模型；利用Dijkstra算法和A‑Star算法进行路径规划与避障导航。该方法能够通过三角形联合标定法，确定双目摄像头与二维激光雷达的相对位置与相对朝向；能够在已知环境二维栅格地图环境下，使用双目摄像头探测环境中高于和低于二维激光雷达平面的障碍物，并且将障碍物映射到环境地图中，通过最短路径算法与启发式搜索优化，得到避开障碍物的导航路径线，可以使移动机器人在运动过程中沿着避开障碍的路径到达目的地。
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公开(公告)号：CN211855357U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020046215.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种视觉与激光融合测距定位装置，包括直流电源模块，用于提供稳定直流电压；主控制器模块，用于处理视觉和激光传感器的数据以及融合算法；激光测距模块，通过主控制器模块的I2C接口连接TOF激光测距传感器；RGB-D深度相机测距模块，通过主控制器模块的主USB接口连接RGB-D深度相机；姿态测量模块，通过主控制器模块的I2C接口连接姿态传感器；串口模块，用于连接外部电脑，从而通过超级终端进行配置和调试；LED灯输出显示模块，用于对装置状态进行显示。本系统具有便携性、可靠性高、低功耗、造价低、智能化程度高、制造维护方便及能够与其它设备通信等优点。
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