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公开(公告)号：CN118247724A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410222644.9
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于目标检测和行为识别的生产线投料操作识别方法及系统。所述方法包括：获取生产批次工艺信息；采集操作员投料操作时投料口物料视频流和操作员的投料动作视频流信息；基于物料视频流识别得到投料口的物料类别信息以判断投料种类、顺序的正误，基于投料动作视频流信息识别操作员投料时的不规范操作及不安全行为；对生产批次工艺信息、投料口物料视频流、员工投料动作视频流信息和投料操作工艺参数进行展示，且若出现投料种类、顺序的错误或者员工投料的不规范操作及不安全行为，则进行报警。本发明将计算机视觉技术应用于生产线投料段生产工艺管理，可有效识别生产线投料操作的正确性，有利于提高实际生产效率。
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公开(公告)号：CN111103798B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911327666.7
申请日：2019-12-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于AGV运动控制领域，涉及一种基于反演滑模控制的AGV路径跟踪方法，包括：通过运动学建模确定AGV系统的控制目标与控制量，对控制量设计反演滑模控制器，并加入等速趋近律，得到显含滑模控制切换项增益的系统控制律；以抖振量为学习信号设计RBF神经网络的性能指标函数，对滑模控制切换项增益进行动态调节；使用粒子群算法优化RBF神经网络中迭代更新的控制参数的初始值。本发明以抖振量作为神经网络的学习信号，更直接和更有效地抑制系统抖振，使用粒子群算法计算得到参数的最优初始值，以加速AGV系统的收敛。本发明充分利用了滑模控制的稳定性与鲁棒性，直接有效地抑制了AGV系统的抖振，实现了AGV系统精准快速的路径跟踪。
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公开(公告)号：CN112541916A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011443104.1
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稠密连接的废旧塑料图像分割方法，方法包括以下步骤：采集废旧塑料图像，得到采集图像，将采集图像划分为验证集和训练集，利用图像标注工具对采集图像进行语义标签标注；进行局部数据增广，对增广后的局部图像进行预处理，将局部图像与对应的语义标签转化为张量，对图像张量进行正则化；模型训练，将训练数据输入基于稠密连接的语义分割模型，利用带聚焦参数和平衡因子的交叉熵损失函数评估训练结果，利用Adam算法进行反向传播更新模型参数；循环训练模型步骤，直至达到停止条件，保存模型以及模型参数。本发明充分利用了稠密连接的特征复用，有效增强算法的性能与效率，实现废旧塑料图像精确高效的端对端语义分割。
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公开(公告)号：CN104085073B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410245455.X
申请日：2014-06-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种超临界流体微孔塑料挤出成型装置及方法，其装置包括电控箱、激振器、动力单元、塑化混合单元、超临界流体输送单元和成型单元，激振器、动力单元、塑化混合单元和成型单元依次连接，塑化混合单元上设有超临界流体输送单元，激振器、动力单元和塑化混合单元分别与控制箱连接。其方法是动力单元驱动螺杆转动，激振器驱动螺杆在轴向上做周期性振动；物料在螺杆的剪切力场和振动力场的双重作用下塑化熔融，同时超临界流体输送单元向料筒内注入超临界流体，超临界流体与熔融的物料在双重力场作用下快速形成超临界流体/聚合物熔体的单项体系；最后进入成型单元进行发泡定型。本发明塑化混炼速度快，超临界流体与聚合物熔体混合效果好。
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公开(公告)号：CN107421540B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710311501.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的移动机器人导航方法及系统；包括视觉传感器、图像处理器、运动控制模块和移动机器人车体。由视觉传感器负责采集场景图像，图像处理器对图像进行处理分析，再由运动控制模块发出指令控制机器人的运行。在移动机器人工作环境内预设车道线，并在特定位置设置标识符；移动机器人采集所在环境下的场景图像，并通过透视变换得到与地面呈正投影的图像；所得图像经灰度化和阈值化成二值图像，再进行分割得到仅含标识符的图像与仅含车道线的图像；在仅含车道线的图像上找出近似的车道轨迹线并跟踪，再识别出标识符，获得位置与加速度信息，实现移动机器人精确导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107421540A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710311501.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/30241
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的移动机器人导航方法及系统；包括视觉传感器、图像处理器、运动控制模块和移动机器人车体。由视觉传感器负责采集场景图像，图像处理器对图像进行处理分析，再由运动控制模块发出指令控制机器人的运行。在移动机器人工作环境内预设车道线，并在特定位置设置标识符；移动机器人采集所在环境下的场景图像，并通过透视变换得到与地面呈正投影的图像；所得图像经灰度化和阈值化成二值图像，再进行分割得到仅含标识符的图像与仅含车道线的图像；在仅含车道线的图像上找出近似的车道轨迹线并跟踪，再识别出标识符，获得位置与加速度信息，实现移动机器人精确导航。
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公开(公告)号：CN104085073A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410245455.X
申请日：2014-06-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种超临界流体微孔塑料挤出成型装置及方法，其装置包括电控箱、激振器、动力单元、塑化混合单元、超临界流体输送单元和成型单元，激振器、动力单元、塑化混合单元和成型单元依次连接，塑化混合单元上设有超临界流体输送单元，激振器、动力单元和塑化混合单元分别与控制箱连接。其方法是动力单元驱动螺杆转动，激振器驱动螺杆在轴向上做周期性振动；物料在螺杆的剪切力场和振动力场的双重作用下塑化熔融，同时超临界流体输送单元向料筒内注入超临界流体，超临界流体与熔融的物料在双重力场作用下快速形成超临界流体/聚合物熔体的单项体系；最后进入成型单元进行发泡定型。本发明塑化混炼速度快，超临界流体与聚合物熔体混合效果好。
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公开(公告)号：CN103257144A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310180116.3
申请日：2013-05-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01N21/89
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的塑料瓶瓶口余料检测方法及装置，检测对象为中空吹塑成型的半透明和不透明塑料瓶制品，检测缺陷类型为瓶口内余料。塑料瓶成型后经传送装置到达检测工位，通过位置传感器点亮光源并触发相机拍照；选择合适的光源、相机、及前两者与塑料瓶之间的距离而建立成像系统，图像的效果只突出瓶口内的细节，屏蔽其他细节的干扰；图像传输到计算机，通过图像处理软件判断瓶子是否存在余料；对于有预料的瓶子剔除并记录。本发明能在线快速、准确检测出塑料瓶瓶口内是否存在余料，特点在于成像方案能突出瓶口内细节，使得后续的图像处理方法简单、运算量少，而且整个检测系统稳定性高。
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公开(公告)号：CN116433599A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310223794.7
申请日：2023-03-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于改进M2Det的废杂塑料检测方法，所述的方法包括：通过相机实时采样和网络爬虫的方式收集多种废杂塑料数据；将原始图片随机划分为训练集、验证集和测试集；通过数据增强方法扩充已有数据集并获得大量数据；使用改进的M2Det算法建立废杂塑料的识别模型；采用可变形卷积代替普通卷积，采用ResNeXt‑101作为主干网络代替ResNet‑101来提高特征提取能力，建立最终检测模型；基于训练出的检测模型，通过相机拍摄图片得到最终的检测结果。本发明有效的解决了废杂塑料分选背景复杂的问题以及不同塑料外形差异大的问题，提高了检测多种常见废杂塑料物的识别精度，有助于实际生产应用。
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公开(公告)号：CN112541916B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011443104.1
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V10/26 , G06N3/084 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种基于稠密连接的废旧塑料图像分割方法，方法包括以下步骤：采集废旧塑料图像，得到采集图像，将采集图像划分为验证集和训练集，利用图像标注工具对采集图像进行语义标签标注；进行局部数据增广，对增广后的局部图像进行预处理，将局部图像与对应的语义标签转化为张量，对图像张量进行正则化；模型训练，将训练数据输入基于稠密连接的语义分割模型，利用带聚焦参数和平衡因子的交叉熵损失函数评估训练结果，利用Adam算法进行反向传播更新模型参数；循环训练模型步骤，直至达到停止条件，保存模型以及模型参数。本发明充分利用了稠密连接的特征复用，有效增强算法的性能与效率，实现废旧塑料图像精确高效的端对端语义分割。
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