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公开(公告)号：CN110431998A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910647449.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本发明能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。
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公开(公告)号：CN109804787A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910225895.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多臂型采收机器人及其采摘方法，所述多臂型采收机器人由采收系统与底盘系统组成。采收系统搭载在底盘系统上，完成果园内果实的采摘任务。所述采收系统由采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置组成：采摘机械臂组实现多工位，分层、分块采摘任务；果实采收装置完成果实的收藏任务，提出基于“多个小脑+一个大脑”边缘计算的分层分块采摘策略，采摘效率高，干涉小。本发明中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。
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公开(公告)号：CN107595562A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710869095.4
申请日：2017-09-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自识别标记的室内导盲杖，包括：拐杖体，设置在所述拐杖体顶端的摄像头，用于识别前视视野中特定位置的自识别标记，并以此可以确定摄像头相对于该标记的位置；设置在所述拐杖体内的嵌入式开发板，用于完成对来自所述摄像头的图像的视觉识别并对所得位置结果进行分析以确定下一步的方位和距离；语音播放器，用于将来自嵌入式开发板的分析结果以语音的形式输出。本发明还公开了一种基于自识别标记的室内导盲方法。本发明通过简单的结构实现复杂的识别功能，通过语音提示的方式，解决盲人室内行动不便、容易受到室内危险物品伤害的问题。满足盲人的日常生活需要。
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公开(公告)号：CN110431998B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910647449.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本发明能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。
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公开(公告)号：CN210782120U
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201921123392.5
申请日：2019-07-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本实用新型能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209930957U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920378607.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多臂型采收机器人，包括采收系统与底盘系统,所述采收系统搭载在所述底盘系统上，所述采收系统包括采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置,所述采摘机械臂组包括分别设置有四个机械臂的上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组，所述上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组分别安装在工作平台的顶面与侧面，各机械臂独立控制，所述果实收存装置安装在采摘机械臂组下端，包括相连接的果实储存装置与果实收集装置。本实用新型中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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