公开(公告)号：CN119987394A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510032578.3

申请日：2025-01-09

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨健 ,  张楷欣 ,  钟启燊 ,  张立东 ,  颜亦洲 ,  吴鑫炜 ,  李橙 ,  胡德振

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/693

Abstract: 本发明公开了一种去中心式无人机冲突消解方法、设备及无人机，其中方法包括：获取自身的状态信息以及其他无人机的状态信息；根据获得的状态信息检测与其他无人机之间是否存有冲突情况；所述冲突情况包括既有冲突和潜在冲突；基于预设的共识规则，根据状态信息和冲突情况进行安全分离分析，生成无人机的机动策略，根据机动策略调整无人机的速度和/或航向；其中，在生成机动策略时考虑到无人机的既定航线，使无人机的实际飞行航线与既定航线之间的偏差最小化。本发明在生成无人机的机动策略时考虑到无人机的既定航线，使无人机的实际飞行航线与既定航线之间的偏差最小化，减少对无人机所执行任务的影响和额外消耗，可广泛应用于无人机技术领域。