公开(公告)号：CN116974301A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311055266.1

申请日：2023-08-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨健 ,  杨帆 ,  韩家乐 ,  张楷欣 ,  马雨杭 ,  胡杨 ,  陈方舟 ,  许霄 ,  董立勇

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群在线协同安全避让方法、系统、装置及介质，属于多无人机协同控制技术领域。方法包括：判断无人机集群中是否存有第一无人机，与外部无人机之间存在冲突，若存有，执行以下步骤；对于无人机集群中不与外部无人机发生直接冲突的第二/第三无人机，采用预先机动策略；对于第一无人机与外部无人机之间的直接冲突，采用预设规则进行调整；对于无人机集群中相邻的第二无人机之间采用合作式冲突消解策略进行调整。本发明预先对无人机集群中各个无人机根据虚拟无人机的状态确定各自的预先机动策略，以使无人机采用合作式的机动能够保证集群能够采取一致的避让机动，从而为集群中与无人机直接发生冲突的无人机预先腾出机动空间。

公开(公告)号：CN119987394A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510032578.3

申请日：2025-01-09

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨健 ,  张楷欣 ,  钟启燊 ,  张立东 ,  颜亦洲 ,  吴鑫炜 ,  李橙 ,  胡德振

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/693

Abstract: 本发明公开了一种去中心式无人机冲突消解方法、设备及无人机，其中方法包括：获取自身的状态信息以及其他无人机的状态信息；根据获得的状态信息检测与其他无人机之间是否存有冲突情况；所述冲突情况包括既有冲突和潜在冲突；基于预设的共识规则，根据状态信息和冲突情况进行安全分离分析，生成无人机的机动策略，根据机动策略调整无人机的速度和/或航向；其中，在生成机动策略时考虑到无人机的既定航线，使无人机的实际飞行航线与既定航线之间的偏差最小化。本发明在生成无人机的机动策略时考虑到无人机的既定航线，使无人机的实际飞行航线与既定航线之间的偏差最小化，减少对无人机所执行任务的影响和额外消耗，可广泛应用于无人机技术领域。

公开(公告)号：CN117558168A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311621832.0

申请日：2023-11-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨健 ,  马雨杭 ,  王祥科 ,  杨国利 ,  邓晓燕 ,  韩家乐 ,  杨帆 ,  许霄 ,  张楷欣

IPC: G08G5/00 ,  G08G5/04

Abstract: 本发明公开了一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置，属于无人机协同控制技术领域。方法包括：获取自身的第一状态信息和周围其他无人机的第二状态信息，以及获取自身的任务信息；根据第一状态信息和第二状态信息判断是否出现冲突，并在检测到出现冲突后，进行两两冲突类型分析，根据分析结果获取对应的协调方法进行冲突协调，获得可行区域；若同时出现多个两两冲突，获取共同的可行区域作为最终的可行区域；根据第一状态信息和任务信息进行任务分析，以获得最优航向；对可行区域和最优航向进行在线优化，获得最优的航向变化角。本发明提供的基于分类模型的在线冲突解决协调方法能够保证大量无人机在近距离飞行时的安全与有序飞行。