公开(公告)号：CN105738889B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201610099252.3

申请日：2016-02-23

申请人： 华域汽车系统股份有限公司

发明人： 郭剑鹰 ,  王寰宇 ,  梁波 ,  王恺 ,  黄小勇 ,  朱春林 ,  孙胜亮 ,  郭茜茜

IPC分类号： G01S13/34

摘要： 本发明涉及一种调频连续波测速测距方法，包括：步骤S1，向N个目标发射一个频率随一个组合波形调制信号变化的调频连续波信号，并获得一个相应的差拍信号；步骤S2，对周期TTa和周期TTb内的差拍信号进行快时间域的一维FFT处理，以提取出周期TTa和周期TTb内所述N个目标所对应的谱峰频率；步骤S3，计算获得周期TTa和周期TTb内对应的距离速度矩阵；步骤S4完成多目标的关联匹配，以获得各个所述目标所对应的距离r和无模糊不精确速度v；步骤S5，计算获得每个所述目标所对应的有模糊精确速度va‑pre；以及步骤S6，计算获得每个所述目标所对应的无模糊精确速度vpre。本发明利用改善的调制信号并结合二维FFT的方法，从而可以在较低FFT点数下，实现高精度测距测速的目的。

公开(公告)号：CN105738889A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610099252.3

申请日：2016-02-23

申请人： 华域汽车系统股份有限公司

发明人： 郭剑鹰 ,  王寰宇 ,  梁波 ,  王恺 ,  黄小勇 ,  朱春林 ,  孙胜亮 ,  郭茜茜

IPC分类号： G01S13/34

CPC分类号： G01S13/347 ,  G01S13/343 ,  G01S13/345

摘要： 本发明涉及一种调频连续波测速测距方法，包括：步骤S1，向N个目标发射一个频率随一个组合波形调制信号变化的调频连续波信号，并获得一个相应的差拍信号；步骤S2，对周期TTa和周期TTb内的差拍信号进行快时间域的一维FFT处理，以提取出周期TTa和周期TTb内所述N个目标所对应的谱峰频率；步骤S3，计算获得周期TTa和周期TTb内对应的距离速度矩阵；步骤S4完成多目标的关联匹配，以获得各个所述目标所对应的距离r和无模糊不精确速度v；步骤S5，计算获得每个所述目标所对应的有模糊精确速度va?pre；以及步骤S6，计算获得每个所述目标所对应的无模糊精确速度vpre。本发明利用改善的调制信号并结合二维FFT的方法，从而可以在较低FFT点数下，实现高精度测距测速的目的。

公开(公告)号：CN106443607B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN201610937937.0

申请日：2016-10-25

申请人： 华域汽车系统股份有限公司

发明人： 郭剑鹰 ,  丁德锋 ,  丁会利 ,  王迅佳 ,  李国玉 ,  王寰宇 ,  王恺 ,  应俊 ,  李兴越 ,  严俊杰 ,  鲍海翔 ,  高升

IPC分类号： G01S7/40

摘要： 本发明提供一种车载雷达数据处理算法验证系统，包括雷达传感器、摄像装置、车身信息采集装置、主控计算机和显示设备，主控计算机包括帧同步器、数据存储模块、数据回放模块、数据处理算法模块及数据显示模块，帧同步器采集原始中频回波数据、目标跟踪数据、视频数据和车身数据，并将采集到的各路数据同步存储至数据存储模块；数据回放模块对存储的各路数据进行同步读取，并将读取到的数据传送至数据处理算法模块和数据显示模块；数据处理算法模块接收到同步的各路数据后对雷达数据处理算法进行非实时验证，同时将验证结果及算法中间过程数据输出至数据显示模块。本发明能在实验室内重复利用外场采集到的数据对雷达数据处理算法进行非实时验证。

公开(公告)号：CN108375764A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810038860.2

申请日：2018-01-16

申请人： 华域汽车系统股份有限公司

发明人： 徐飞 ,  梁波 ,  王恺 ,  郑轶俊 ,  邵翔

IPC分类号： G01S13/58

摘要： 本发明涉及一种带Doppler量测的航迹起始方法，其包括：步骤S1，计算各个目标在k时刻的暂时航迹的预测值；步骤S2，对该目标在k时刻的观测点迹与暂时航迹进行关联门限测试；步骤S3，计算该目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值；步骤S4，计算该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值，并根据该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值判定该目标在k时刻的暂时航迹是否为确认航迹；以及步骤S5，计算第t个起始目标在k时刻的确认航迹的初始估计值及其估计误差协方差阵。本发明采用多假设分支航迹生长，从而有效提高了航迹起始成功概率；同时引入了Doppler量测进入关联门限测试，以及在确认阶段进行径向速度一致性检验，从而能够极大地降低假目标生成概率。

公开(公告)号：CN106443607A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610937937.0

申请日：2016-10-25

申请人： 华域汽车系统股份有限公司

发明人： 郭剑鹰 ,  丁德锋 ,  丁会利 ,  王迅佳 ,  李国玉 ,  王寰宇 ,  王恺 ,  应俊 ,  李兴越 ,  严俊杰 ,  鲍海翔 ,  高升

IPC分类号： G01S7/40

CPC分类号： G01S7/40

摘要： 本发明提供一种车载雷达数据处理算法验证系统，包括雷达传感器、摄像装置、车身信息采集装置、主控计算机和显示设备，主控计算机包括帧同步器、数据存储模块、数据回放模块、数据处理算法模块及数据显示模块，帧同步器采集原始中频回波数据、目标跟踪数据、视频数据和车身数据，并将采集到的各路数据同步存储至数据存储模块；数据回放模块对存储的各路数据进行同步读取，并将读取到的数据传送至数据处理算法模块和数据显示模块；数据处理算法模块接收到同步的各路数据后对雷达数据处理算法进行非实时验证，同时将验证结果及算法中间过程数据输出至数据显示模块。本发明能在实验室内重复利用外场采集到的数据对雷达数据处理算法进行非实时验证。