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1.

发明公开
一种带Doppler量测的航迹起始方法无效

公开(公告)号：CN108375764A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810038860.2

申请日：2018-01-16

申请人： 华域汽车系统股份有限公司

发明人： 徐飞 , 梁波 , 王恺 , 郑轶俊 , 邵翔

IPC分类号： G01S13/58

摘要： 本发明涉及一种带Doppler量测的航迹起始方法，其包括：步骤S1，计算各个目标在k时刻的暂时航迹的预测值；步骤S2，对该目标在k时刻的观测点迹与暂时航迹进行关联门限测试；步骤S3，计算该目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值；步骤S4，计算该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值，并根据该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值判定该目标在k时刻的暂时航迹是否为确认航迹；以及步骤S5，计算第t个起始目标在k时刻的确认航迹的初始估计值及其估计误差协方差阵。本发明采用多假设分支航迹生长，从而有效提高了航迹起始成功概率；同时引入了Doppler量测进入关联门限测试，以及在确认阶段进行径向速度一致性检验，从而能够极大地降低假目标生成概率。