公开(公告)号：CN109625085A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910093967.1

申请日：2019-01-30

Applicant: 华通科技有限公司

Inventor： 赵欣洋 ,  晁战云 ,  侯亮 ,  唐鑫 ,  叶涛 ,  崔鹏 ,  许云龙 ,  刘婷 ,  马杨 ,  万钟平 ,  罗元泰 ,  张红阳 ,  王莉 ,  赖晗 ,  初洪波 ,  周刚

IPC: B62D9/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立悬挂轮式智能转向方法，用于控制巡检机器人的轮组进行转向，轮组的每个车轮上均安装有车轮独立推杆转向系统，转向方法包括：步骤一，由巡检控制电路发送转向控制信号给驱动机构；步骤二，驱动机构驱动轮组驱动电机工作，由轮组驱动电机带动轮组的车轮旋转；步骤三，轮组驱动电机带动车轮旋转的同时，驱动机构驱动车轮独立推杆转向系统分别动作，车轮独立推杆转向系统控制轮组的各个车轮独立进行原地转向。本发明能解决现有转向方法的转向半径大、轮胎易磨损和转向过程复杂的问题。

公开(公告)号：CN109625085B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201910093967.1

申请日：2019-01-30

Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 ,  华通科技有限公司

Inventor： 赵欣洋 ,  晁战云 ,  侯亮 ,  唐鑫 ,  叶涛 ,  崔鹏 ,  许云龙 ,  刘婷 ,  马杨 ,  万钟平 ,  罗元泰 ,  张红阳 ,  王莉 ,  赖晗 ,  初洪波 ,  周刚

IPC: B62D9/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立悬挂轮式智能转向方法，用于控制巡检机器人的轮组进行转向，轮组的每个车轮上均安装有车轮独立推杆转向系统，转向方法包括：步骤一，由巡检控制电路发送转向控制信号给驱动机构；步骤二，驱动机构驱动轮组驱动电机工作，由轮组驱动电机带动轮组的车轮旋转；步骤三，轮组驱动电机带动车轮旋转的同时，驱动机构驱动车轮独立推杆转向系统分别动作，车轮独立推杆转向系统控制轮组的各个车轮独立进行原地转向。本发明能解决现有转向方法的转向半径大、轮胎易磨损和转向过程复杂的问题。