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公开(公告)号：CN109625085B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910093967.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立悬挂轮式智能转向方法，用于控制巡检机器人的轮组进行转向，轮组的每个车轮上均安装有车轮独立推杆转向系统，转向方法包括：步骤一，由巡检控制电路发送转向控制信号给驱动机构；步骤二，驱动机构驱动轮组驱动电机工作，由轮组驱动电机带动轮组的车轮旋转；步骤三，轮组驱动电机带动车轮旋转的同时，驱动机构驱动车轮独立推杆转向系统分别动作，车轮独立推杆转向系统控制轮组的各个车轮独立进行原地转向。本发明能解决现有转向方法的转向半径大、轮胎易磨损和转向过程复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109828610B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910093958.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及基于长短焦摄像头组的远距离目标跟踪系统及方法，系统包括支撑台，支撑台上设有长焦摄像头、短焦摄像头和控制器，短焦摄像头捕捉目标图像并发送至控制器，控制器测量目标图像中目标坐标，计算模块根据两个坐标计算长焦摄像头的移动信息，控制器让长焦摄像头转动到目标坐标上；方法包括S1短焦摄像头转动并捕捉目标图像发送至控制器；S2从目标图像中获取目标坐标，计算模块根据预存的初始坐标与目标坐标计算长焦摄像头的移动信息；S3让长焦摄像头旋转移动信息至目标并捕捉跟踪图像；S4控制器获取跟踪图像后控制第二转台让长焦摄像头复位。本发明能够同时保证拍摄目标视野的广度和目标的清晰度。
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公开(公告)号：CN109799844B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910092923.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像分析技术领域，公开了一种云台摄像头的动态目标追踪系统，包括服务器以及与服务器网络连接的至少一个可转动的摄像头；所述服务器内设置有中央处理器；中央处理器内预设有背景抑制算法；摄像头实时拍摄并获取拍摄图像传递给服务器；中央处理器按照预设的背景抑制算法，通过背景抑制帧间差分法将相邻时间顺序的两个拍摄图像进行背景对应形成仿射关系，中央处理器从相邻拍摄图像中提取动态目标的移动轨迹；中央处理器根据移动轨迹计算出摄像头的偏转角度，中央处理器控制摄像头按照偏转角度偏转。本发明有效解决了现有追踪系统对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109788208B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910092947.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标识别技术领域，具体涉及基于多组焦距图像源的目标识别方法及系统，系统包括中央处理器和多组拍摄台，每组拍摄台设长焦摄像头和短焦摄像头，短焦摄像头拍摄目标的图像发送至中央处理器，中央处理器获取图像中目标坐标信息，中央处理器根据预存长焦初始坐标和坐标信息计算变动距离，长焦摄像头向目标处移动并拍摄目标的识别图像，中央处理器根据拍摄台的识别图像识别目标位置；方法包括S1短焦摄像头获取目标的图像发送至中央处理器，S2中央处理器获取图像中的坐标信息并根据长焦初始坐标计算变动距离，让长焦摄像头移动至目标处，S3中央处理器标定长焦镜头视角在广角镜头视角中的相对位置。本发明提高目标识别的准确性。
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公开(公告)号：CN209572966U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201920166868.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 华通科技有限公司
Inventor： 赵欣洋 , 晁战云 , 张斌 , 叶涛 , 陆洪建 , 王玄之 , 崔鹏 , 孟腾龙 , 李磊 , 刘婷 , 万钟平 , 罗元泰 , 杜军 , 赖晗 , 张红阳 , 初洪波 , 周刚
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种电力行业应用的驱鸟机器人，包括横向转动的第一云台和纵向转动的第二云台；所述第二云台设置在第一云台的上方，所述第一云台连接有被第一云台带动转动的支撑座；所述第二云平台设置在支撑座上；所述第二云平台上设置有摄像头和驱鸟器；所述摄像头和驱鸟器的朝向相同。驱鸟器有多种；所述机器人平台有非常好的移动性；所述机器人搭载有全景阵列激光雷达、全景相机与光学吊舱；本实用新型有效解决了现有驱鸟器工作盲目性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209479809U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201920168632.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Inventor： 赵欣洋 , 晁战云 , 张斌 , 叶涛 , 陆洪建 , 王玄之 , 崔鹏 , 孟腾龙 , 李磊 , 刘婷 , 万钟平 , 罗元泰 , 张红阳 , 赖晗 , 王莉 , 初洪波 , 周刚
Abstract: 本实用新型涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立转向轮式智能电力巡检机器人，包括机架、安装于机架上端的信息处理系统和与信息处理系统信号连接的巡检控制电路，还包括驱动机构，驱动机构包括：轮组，安装于机架下端，轮组包括若干个车轮；轮组驱动装置，与巡检控制电路电连接，用于驱动轮组的车轮转动；车轮独立推杆转向系统，与巡检控制电路电连接，用于分别驱动轮组的车轮独立完成原地转动。本实用新型能解决现有转向方法的转向半径大、轮胎易磨损和转向过程复杂的问题。
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公开(公告)号：CN209479758U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201920168618.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 华通科技有限公司
Inventor： 赵欣洋 , 晁战云 , 张斌 , 叶涛 , 陆洪建 , 王玄之 , 崔鹏 , 孟腾龙 , 李磊 , 刘婷 , 万钟平 , 罗元泰 , 张红阳 , 王莉 , 赖晗 , 初洪波 , 周刚
IPC: B62D6/00
Abstract: 本实用新型涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立转向轮式智能电力的转向系统，包括：轮组，包括四个车轮，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；轮组驱动装置，用于驱动轮组的四个车轮旋转；四个独立转向机构，分别用于驱动轮组的四个车轮独立完成任意角度的原地转动。模式切换单元，用于切换并发出轮组的行驶信号；中央处理单元，用于接收模块切换单元的行驶信号，控制轮组驱动装置和四个独立转向机构的工作；模式切换单元包括直线行驶模块、转向行驶信号、原地转向行驶模块和斜行行驶模块。本实用新型能解决现有转向系统的转向半径大，轮胎易磨损，转向机构结构复杂占用空间较大的问题。
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公开(公告)号：CN111011355A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911397399.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及探鸟驱鸟设备领域，具体涉及固定式探鸟驱鸟一体化设备，包括驱鸟本体和探鸟本体，探鸟本体包括探鸟子系统，驱鸟本体包括驱鸟子系统，探鸟子系统在探测到鸟类后向驱鸟子系统发送驱鸟信息，驱鸟子系统包括多个驱鸟模块，驱鸟模块均匀分布在驱鸟本体上；探鸟本体底部上开设有容纳驱鸟本体顶部的凹槽，探鸟本体的外侧壁上设有限位机构，驱鸟本体靠近底部的侧壁上设有能与地面固定的固定机构，驱鸟本体的中部处固设有供限位机构限位的凸状部，凸状部与限位机构可拆卸连接。本发明可以一体化使用，在部分区域内可只安装一次，方便安装，节省成本，还可拆开来进行使用，避免阵列式探鸟驱鸟时部分探测区域重叠造成资源浪费，使用更方便。
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公开(公告)号：CN111993426B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种限定空间的机械臂的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111993426A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种机械臂Constrain Space的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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