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公开(公告)号：CN111993426B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种限定空间的机械臂的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111993426A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种机械臂Constrain Space的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111982127A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010896119.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人定位避障技术领域，具体涉及一种LightWeight-3D避障方法，包括步骤：S1、获取机器人行进的起点位置和终点位置以及全局三维地图；S2、通过回归算法实时采集机器人前方的图像数据和点云数据，并实时获取障碍物的目标信息和位置信息；S3、采用增强追踪算法探测3D障碍物；S4、在全局三维地图上生成路径点，并采用碰撞检测获取最优路径；S5、获取机器人的实时位置，并实时更新全局三维地图得到实时三维地图；S6、在行进过程中对下一路径点进行碰撞检测，判断是否会发生碰撞：若会发生碰撞，返回S4并以实时位置为起点位置；若不会发生碰撞，则继续行进。本发明解决了现有的3D检测算法不稳定、延迟明显、实时检测性和可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN213413550U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202022217114.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种自适应地附式充电桩，属于自动充电技术领域，包括充电模块和机架，所述充电模块包括电极块、电极挡块和电极安装板，所述电极块安装在电极挡块内与电极挡块滑动接触，电极档块与电极安装板固定连接，电极安装板安装于机架正面；所述电极块前端为梯台型，优先接触面最窄，逐渐向内变宽，电极块的上下两面各开有一个垂直于电极安装板方向的U型燕尾槽，U型燕尾槽的开口朝电极块的优先接触方向贯穿电极块。本实用新型提出一种自适应地附式充电桩，对电极块进行改进，使充电口接触更加紧密，保证充电效率。
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