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公开(公告)号：CN112014854B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010896148.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: G01S17/875 , G01S17/93 , G01S17/42 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，具体涉及一种基于粒子群定位算法的定位方法，包括步骤：S1、取前一次定位时的样本粒子分布集合；S2、根据传感器数据计算集合中每个粒子的权重值；S3、重新进行采样，根据权重值重新调整粒子分布，产生新的集合X；S4、根据权重值取可能性最大的粒子作为当前的估计位姿p；S5、进行二次采样流程，二次采样完毕后返回S1；S6、输出定位结果。本发明通过进行二次采样对粒子分布集合进行修正，使其尽可能地覆盖到位姿所有的可能性，解决了现有技术中真实的机器人位姿可能被忽略，从而导致定位精度不足、收敛速度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111951306B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202010897590.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: G06T7/292 , G06T7/80 , G01S7/48 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，具体涉及一种激光雷达与图像视频融合的目标检测方法，包括步骤：S1、固定图像传感器与激光雷达的相对位置，并确保图像传感器与激光雷达具有共视区；S2、图像传感器采集图像视频数据，激光雷达采集三维点云数据，两路数据采集保持实时同步；S3、对图像视频数据和三维点云数据两者进行标定，获取激光点云到像素平面的映射关系矩阵T；S4、通过数据接口实时顺序获取每帧图像数据和点云数据，运行算法并根据映射关系矩阵T融合两路数据计算得出检测结果；S5、输出检测结果。本发明解决了单幅图像只能提供二维图像平面的像素信息，导致检测准确率下降和误检率升高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111027522B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911397378.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及探鸟技术领域，具体涉及基于深度学习的探鸟定位系统，探鸟子系统包括目标检测模块，目标检测模块用于将采集图像输入训练模型进行预处理并输出鸟类在采集图像中的鸟类像素坐标，探鸟子系统将具有鸟类的采集图像和鸟类的鸟类像素坐标发送至定位子系统；定位子系统获取采集图像中的放大倍数和像素信息，定位子系统根据放大倍数获取预存的转换系数，转换系数为每个放大倍数下一个像素对应的偏转角度，定位子系统根据像素信息获取采集图像中心点的中心像素坐标，定位子系统预存有图像中心点在实际环境中的实际坐标，定位子系统根据参数将鸟类从采集图像中的位置转换至实际环境中的位置。本发明提高较小体型鸟类探测的准确性。
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公开(公告)号：CN111988577A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010896157.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像增强的视频监控方法，包括步骤：S1、开启摄像机红外夜视功能；S2、对电石炉内进行补光；S3、摄像机实时采集电石炉内的视频；S4、对采集的视频实时进行增强处理；S5、根据增强处理后的视频中能否看清电石炉内的细节，判断是否需要结束采集：若增强处理后的视频中能看清电石炉内的细节，则结束采集；反之，若增强处理后的视频中不能看清电石炉内的细节，则继续采集；S6、输出增强处理后的视频。本发明通过对电石炉内进行补光、对采集的视频实时进行增强处理，解决了现有技术难以精确捕获到可见光情况下无法看到的炉内细节的技术问题。
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公开(公告)号：CN111158013A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911397559.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及雷达探鸟技术领域，具体涉及多算法融合探鸟系统，包括采集子系统、探鸟子系统和定位子系统；采集子系统通过激光雷达模块采集环境的图像数据形成点云集并发送至探鸟子系统；探鸟子系统探测到鸟类后向定位子系统发送图像数据；定位子系统根据鸟类像素坐标、中心像素坐标、转换系数和实际坐标计算鸟类在实际环境中的位置。本发明将算法融合进行探鸟定位，方便后续进行准确地驱鸟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111158013B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201911397559.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: G01S17/89 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及雷达探鸟技术领域，具体涉及多算法融合探鸟系统，包括采集子系统、探鸟子系统和定位子系统；采集子系统通过激光雷达模块采集环境的图像数据形成点云集并发送至探鸟子系统；探鸟子系统探测到鸟类后向定位子系统发送图像数据；定位子系统根据鸟类像素坐标、中心像素坐标、转换系数和实际坐标计算鸟类在实际环境中的位置。本发明将算法融合进行探鸟定位，方便后续进行准确地驱鸟。
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公开(公告)号：CN111951306A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010897590.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，具体涉及一种激光雷达与图像视频融合的目标检测方法，包括步骤：S1、固定图像传感器与激光雷达的相对位置，并确保图像传感器与激光雷达具有共视区；S2、图像传感器采集图像视频数据，激光雷达采集三维点云数据，两路数据采集保持实时同步；S3、对图像视频数据和三维点云数据两者进行标定，获取激光点云到像素平面的映射关系矩阵T；S4、通过数据接口实时顺序获取每帧图像数据和点云数据，运行算法并根据映射关系矩阵T融合两路数据计算得出检测结果；S5、输出检测结果。本发明解决了单幅图像只能提供二维图像平面的像素信息，导致检测准确率下降和误检率升高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111158014A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911401868.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及雷达探鸟技术领域，具体涉及多雷达综合探鸟系统，采集模块包括安装座和多个成像单元，成像单元用于通过激光雷达成像方法采集环境图像，成像单元均匀分布在安装座上；探鸟模块用于对环境图像滤波并将像素点分成动态点和静态点，探鸟模块对动态点进行聚类得到动态点云子集，探鸟模块对动态点云子集求集合的外切球半径并将外切球半径小于第三阈值的点云作为前期疑似鸟点，探鸟模块搜索当前时刻的前期疑似鸟点在上一时刻第二阈值范围内有疑似鸟点，且在当前时刻该前期疑似鸟点的第一阈值范围内无静态点时向处理模块发送命中信号；处理模块收到命中信号时判断为鸟类。本发明防止鸟类刚从树上飞出时被误判为静态点，提高鸟类探测的准确性。
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公开(公告)号：CN111993426B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种限定空间的机械臂的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111993426A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种机械臂Constrain Space的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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