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公开(公告)号：CN102909540B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210401648.0
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，包括多履带小车、电池存储盘、无人机用起落架、起落架固定板、起落架固定板支架、电池存储盘支架和机械手，所述多履带小车上方设置起落架固定板，该起落架固定板通过起落架固定板支架与多履带小车相固连，起落架固定板上方设置无人机用起落架，该固定板中心设置与电池大小相配合的电池入口，起落架固定板的下方设置电池存储盘，该电池存储盘通过电池存储盘的支架与多履带小车相固连，电池存储盘下方设置机械手，本发明采用转盘式电池储备仓，一次最多可以进行5次电池的更换，本发明采用盲插式电池安装方便快捷效率高。
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公开(公告)号：CN102967305A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210418160.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法，首先根据无人机与标志物的相对高度来确定目标标志物，所述标志物为外边长长度为10倍关系的正方形大小回字；其次根据确定的目标标志物，建立无人机CCD摄像头与目标标志物之间的关系模型；最后根据建立的模型，利用直接线性变换法获取无人机的方位角和相应时刻无人机的位置信息。该方法可以精确的获取无人机的位姿。
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公开(公告)号：CN102955477B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210417209.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制系统及控制方法，首先获取当前飞行器的姿态角信息，所述姿态角包括滚转角、俯仰角和偏航角；其次，分别设计滚转角、俯仰角和偏航角的控制器，其中滚转角与俯仰角的控制器相同；最后对获得的三个控制器的控制输入进行叠加后输出一个总的驱动信号从而驱动电机工作以控制飞行器姿态。采用陀螺仪结合加速度计，并根据飞行器姿态角模型设计出卡尔曼滤波器在线推测姿态角，同时还能得到系统的中间状态变量，具有一定的滤波效果。
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公开(公告)号：CN102967305B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210418160.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法，首先根据无人机与标志物的相对高度来确定目标标志物，所述标志物为外边长长度为10倍关系的正方形大小回字；其次根据确定的目标标志物，建立无人机CCD摄像头与目标标志物之间的关系模型；最后根据建立的模型，利用直接线性变换法获取无人机的方位角和相应时刻无人机的位置信息。该方法可以精确的获取无人机的位姿。
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公开(公告)号：CN102955477A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210417209.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制系统及控制方法，首先获取当前飞行器的姿态角信息，所述姿态角包括滚转角、俯仰角和偏航角；其次，分别设计滚转角、俯仰角和偏航角的控制器，其中滚转角与俯仰角的控制器相同；最后对获得的三个控制器的控制输入进行叠加后输出一个总的驱动信号从而驱动电机工作以控制飞行器姿态。采用陀螺仪结合加速度计，并根据飞行器姿态角模型设计出卡尔曼滤波器在线推测姿态角，同时还能得到系统的中间状态变量，具有一定的滤波效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102909540A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210401648.0
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，包括多履带小车、电池存储盘、无人机用起落架、起落架固定板、起落架固定板支架、电池存储盘支架和机械手，所述多履带小车上方设置起落架固定板，该起落架固定板通过起落架固定板支架与多履带小车相固连，起落架固定板上方设置无人机用起落架，该固定板中心设置与电池大小相配合的电池入口，起落架固定板的下方设置电池存储盘，该电池存储盘通过电池存储盘的支架与多履带小车相固连，电池存储盘下方设置机械手，本发明采用转盘式电池储备仓，一次最多可以进行5次电池的更换，本发明采用盲插式电池安装方便快捷效率高。
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公开(公告)号：CN202640358U
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201220216671.8
申请日：2012-05-15
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机械手，包括机械臂、抓手、伺服电机、齿轮和两个译码器，所述机械臂通过伺服电机与抓手相连，所述抓手中间内嵌有摄像头，该机械臂的左右两侧设有滑轨，所述两个滑轨固定于由两个译码器通过齿轮连接形成的卡槽内，所述机械臂上设有与滑轨配套的滑轮槽；所述机械臂前后两侧设有与齿轮相配合的齿条；所述两个译码器与摄像头电连接，任意一个译码器上设有与齿轮相连的电机。该机械手结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN204101439U
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201420544802.4
申请日：2014-09-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种活塞环自动检测平台，包括活塞环推进板、活塞环固定装置和活塞环检测装置。活塞环推进板的前端设置有V型槽口；活塞环固定装置包括立柱，立柱的一侧设置有梯形槽，该梯形槽内设置有活塞环定位板。采用上述结构后，整体结构简单，操作方便。上述活塞环定位板能对待检测活塞环的闭口间隙进行定位，上述梯形槽能对待检测活塞环的外径进行限位，从而使所有待检测活塞环闭口间隙的位置相同不晃动，活塞环推进板能将位于活塞环固定装置最下层的待检测活塞环准确推送进活塞环检测装置上，V型槽口能使待检测活塞环闭口间隙的位置在推送过程中，不发生偏移，从而使检测效率提高，检测准确度高。
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公开(公告)号：CN202922160U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220536584.0
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，包括多履带小车、电池存储盘、无人机用起落架、起落架固定板、起落架固定板支架、电池存储盘支架和机械手，所述多履带小车上方设置起落架固定板，该起落架固定板通过起落架固定板支架与多履带小车相固连，起落架固定板上方设置无人机用起落架，该固定板中心设置与电池大小相配合的电池入口，起落架固定板的下方设置电池存储盘，该电池存储盘通过电池存储盘的支架与多履带小车相固连，电池存储盘下方设置机械手，本实用新型采用转盘式电池储备仓，一次最多可以进行5次电池的更换，本实用新型采用盲插式电池安装方便快捷，效率高。
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