公开(公告)号：CN117727008A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311774972.1

申请日：2023-12-21

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司

Inventor： 王振 ,  吕标程 ,  陶雨石 ,  金勇

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种环境数据处理方法、装置、设备及介质。通过获取作业设备所在作业环境中环境点云数据和环境图像数据，环境点云数据和环境图像数据的采集视角相匹配；对环境点云数据进行点云分割处理，得到点云分割数据；对环境图像数据进行边缘检测，得到图像边缘检测结果；基于点云分割数据和图像边缘检测结果进行数据融合，得到环境增强数据。本发明实施例可以通过在环境增强数据中以离散点的形式，可视化展示作业环境中障碍物的边缘，便于用户直观了解作业设备当前所处的作业环境，解决了仅依赖环境图像数据感知作业环境准确度低的问题，提高了远程控制作业设备的安全性。

公开(公告)号：CN118502432A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410573398.1

申请日：2024-05-10

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司

Inventor： 吕标程 ,  王振 ,  陶雨石 ,  王琛 ,  金勇

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/05

Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：在车辆的远程控制模式下，获取车辆环境感知数据和车辆行驶信息，基于车辆环境感知数据确定障碍物信息；接收远程控制指令，基于障碍物信息和车辆行驶信息进行风险判定，得到风险判定结果；在风险判定结果满足急停条件的情况下，屏蔽远程控制指令，并控制车辆急停。通过本方案可以在远程控制模式下自动地根据车辆环境感知数据和车辆行驶信息进行风险判定，在存在风险的情况下，采取车辆急停的方式避免发生剐蹭、碰撞等问题，同时也屏蔽掉远程控制指令，避免将能够引起碰撞的控制指令发送到车辆端，极大地降低远程驾驶的事故风险，提高远程车辆控制的安全性。

公开(公告)号：CN118609084A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410629968.4

申请日：2024-05-21

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司

Inventor： 陶雨石 ,  王振 ,  沙跃庆 ,  金勇

IPC: G06V20/58

Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物识别方法及存储介质。该方法包括：获取利用激光雷达针对当前环境采集到的原始点云，其中，所述当前环境包括当前地面以及位于所述当前地面上的障碍物；确定所述原始点云中的表征所述当前地面的至少一个候选地面点云；对所述至少一个候选地面点云分别进行地面似然估计，得到所述至少一个候选地面点云中的目标地面点云；基于所述目标地面点云，识别出所述原始点云中的表征所述障碍物的目标障碍物点云。本发明实施例的技术方案，可以实现对当前地面上的障碍物的准确识别。

公开(公告)号：CN118229898A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410294297.0

申请日：2024-03-14

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司

Inventor： 王振 ,  陶雨石 ,  童鑫 ,  吕标程 ,  金勇

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种井下2.5D地图的构建方法、设备及存储介质，首先利用GNSS获取矿山地面的绝对位置作为第一优化因子；接着在进行矿道的特殊道路定位与构建井下地图时，采用面特征匹配以及线特征匹配获得第二优化因子和第三优化因子；再引入由I MU获得的第四优化因子对采集移动载具的位姿初始值进行优化，从而实现对原始点云的位姿估计；此外，在因子图优化与井下地图构建过程中插入关键帧因子、第四优化因子和局部地图配准因子对得到的数据进行整体优化，在导航地图生成过程中特别加入特殊道路的UWB坐标数据作为特征标注信息。本发明实现了带特征标注的2.5D的导航地图效果，提高了井下地区定位与建图的精度，为自动驾驶车辆的全局路径规划提供有效信息。

公开(公告)号：CN117788804A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311848980.6

申请日：2023-12-29

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司

Inventor： 陶雨石 ,  王振 ,  童鑫 ,  金勇

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/762 ,  G06T7/73 ,  G01S7/40

Abstract: 本发明提供一种矿井点云自动标注方法、装置、设备及存储介质，包括分别获取矿井实景的包含目标识别物的原始点云和原始图像进行联合标定，并对目标识别物进行视觉训练，获取权重训练模型，利用权重训练模型对原始图像进行识别检测，获得目标识别物包含二维图像信息的识别标签信息，基于原始点云获得目标点云簇及其中心点的三维坐标和对应的二维坐标，基于二维坐标与识别标签信息的匹配结果获得对应的识别结果信息。本发明通过事先获取的权重训练模型对矿井的原始图像进行识别检测，获得识别标签信息，节省了大量的人力成本，用时较短、效率高，且后续还基于原始点云对识别结果信息进行修改调整，确保了标注的准确度。