-
公开(公告)号：CN119781482A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411973022.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 三一智矿科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D105/05
Abstract: 本申请公开了一种车辆的速度规划方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及车辆工程技术领域。其中，车辆的速度规划方法包括：根据车辆的行驶路径的参数，将行驶路径划分为多个行驶路段；获取车辆在每个行驶路段中的规划速度；根据行驶路段的参数和规划速度，确定每个行驶路段的目标速度；根据多个行驶路段的顺序和目标速度，生成多个目标曲线；将多个目标曲线进行速度拼接，生成车辆在行驶路径中的速度曲线。本申请的车辆的速度规划方法，可以提高速度规划的效率，提高车辆行驶过程中的安全稳定性。
-
公开(公告)号：CN115185274B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210801121.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西榆林化工能源有限公司 , 中煤电气有限公司
Abstract: 本发明提出了一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统，该方法包括：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；根据方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系；计算第二雅克比矩阵；根据第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值；并分享给其他车辆实现协同控制。基于该方法，还提出了控制系统。本发明计算路面附着系数针对轮胎打滑的强瞬态过程，通过阻尼项的引入，实现对强瞬态变量的误差抑制，提高车辆协同能力。
-
公开(公告)号：CN119596932A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411660666.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 中冶北方(大连)工程技术有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D105/05
Abstract: 本申请涉及矿山加工领域，公开了一种智能型矿山加工运输联合优化系统，包括加工开采模块，所述加工开采模块包括矿山开采设备和装置，具体为挖掘机、破碎机、钻孔机，通过控制矿山开采设备运作，所述加工开采模块上连接有智能联合控制模块，所述智能联合控制模块作为系统的核心处理模块，对加工开采模块和运输模块进行配合优化运作，所述智能联合控制模块上连接有运输模块。本发明通过设置采集监测模块精确计算矿山开采效率，并根据效率情况由控制调节模块选择相应调节方案，实现了在开采效率变化时对运输模块的动态调整，避免了运输车辆过多导致的拥堵或道路瘫痪问题，提高了系统的稳定性和适应性。
-
公开(公告)号：CN118915774B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411110333.X
申请日：2024-08-14
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开基于三维占据栅格地图的路径规划方法及装置。该方法，包括如下步骤：获取原始点云数据并进行预处理，采用随机采样一致性算法对原始点云数据进行滤波处理去除地面点云，得到非地面点云；对非地面点云进行坐标变换构建三维占据栅格地图，循环遍历三维占据栅格地图中设定的角度范围生成不同角度的路径点，将路径点与传感器感知范围的体素网格进行关联，获取到达传感器感知范围边界的若干条备选路径；基于预设的最优评价函数从所述若干条备选路径选取得分最高的路径，以碰撞检查机制作为约束条件，获得最优路径并将所述最优路径作为采矿车执行路径。本发明能够实现对海底采矿采矿车的准确定位和可靠导航。
-
公开(公告)号：CN119126784A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411137425.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 湖南安全技术职业学院(长沙煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/05
Abstract: 本申请提供了一种煤矿无人运输车协同控制方法及系统，通过各个冲突运输车的预设行进路线确定目标运输车在每个驱动切换点的行进碰撞簇；通过历史运输数据确定目标运输车的行进偏离度，根据行进偏离度对规划行进路线中每个驱动切换点进行偏离预测，得到每个驱动切换点在位置偏离后的偏离可达域；通过各个行进碰撞簇和对应的偏离可达域确定多个紧急避撞区，通过各个紧急避撞区对目标运输车的行进路线进行时空协同耦合，得到所有碰撞风险值；根据所有碰撞风险值和各个偏离可达域对每个驱动切换点进行碰撞规避。基于上述方案可实现煤矿无人运输车在动态不确定场景下的时空协同避撞，从而提高了煤矿无人运输车行进路线的实时高效性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119024844A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411132364.5
申请日：2024-08-16
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本申请提出一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法及系统，其中，方法包括：利用无轨车辆上的车载传感器获取车辆在井下巷道行驶过程中的行驶环境特征信息；其中，行驶环境特征信息包括行车巷道静态特征和行驶前方障碍物动态特征；根据行车巷道静态特征，确定车辆当前在巷道中的行车路段，并根据车辆当前的行车路段，确定车辆的道路行驶状态；根据行驶前方障碍物动态特征，确定车辆行驶前方的障碍物动态状态；根据道路行驶状态和障碍物动态状态，确定车辆的驾驶控制策略，根据驾驶控制策略对车辆的行驶速度和方向盘转向角度进行控制。该方法可以有效提高煤矿井下无轨车辆无人驾驶系统的稳定性、安全性与高效性。
-
公开(公告)号：CN119002496A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411107369.2
申请日：2024-08-13
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对井工矿无人驾驶运输车的道路安全管控方法及系统，包括以下步骤：步骤一，构建高精地图，具体包括地图采集、制作点云地图、地图标注、地图保存；步骤二，通过网关与运输车进行数据交互，运输车将当前位置、速度、航向角、任务状态、驾驶状态、状态机等信息传递到该模块；步骤三，根据运输车当前状态和高精地图信息进行路权管控，包括通行、错车驶入、错车驶离指令的下发，本发明涉及无人驾驶技术领域。本发明，解决在井工矿环境下，道路普遍不够宽，会存在很多双向单车道场景，会造成多辆相向而行的矿卡阻塞的问题。
-
公开(公告)号：CN118946866A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202380033563.8
申请日：2023-04-14
Applicant: 山特维克矿山工程机械有限公司
Inventor： 亨利·利卡宁
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/693 , G01S17/89 , G01S17/931 , G05D105/05
Abstract: 根据本发明的示例方面，提供了一种方法，包括：接收3D扫描仪数据和所述扫描仪相对于采矿车辆的水平面的定向信息；基于所述定向信息，限定与所述采矿车辆的所述水平面对齐的2D平面；限定在竖直方向上与所述2D平面相距一定距离的一组测量区域；基于所述3D扫描仪数据并且在所述一组的测量区域内，针对每个所述测量区域选择测量；以及提供包括所选择的测量的2D扫描仪数据，以基于2D参考数据定位所述采矿车辆或另一采矿车辆。
-
公开(公告)号：CN118859929A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410798167.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 湖南睿图智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及矿用电铲路径规划技术领域，具体涉及一种矿用电铲自主行驶的路径规划方法及系统，所述方法包括基于用户发送的任务，启动矿用电铲运行，根据矿用电铲上的传感器获得目标区域的环境信息及当前位置信息，构建环境地图；基于环境地图、起点和目标终点信息，采用改进的A*算法，进行全局路径规划，得到全局最优路径序列；从全局最优路径序列中选取局部目标点；采用改进的DWA算法进行局部路径规划，得到绕开障碍物的局部路径；依次遍历各局部目标点，直到达到目标终点。本发明解决矿用电铲在复杂路径中的路径规划问题，能够得到安全高效的路径，并能够针对动态障碍物实现安全避障。
-
公开(公告)号：CN118829955A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202380027538.9
申请日：2023-03-08
Applicant: 山特维克矿山工程机械有限公司
IPC: G05D1/43 , E21B7/02 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 根据本发明的一个示例方面，提供了一种方法，包括：检测采矿车辆相对于第一工地模型的第一位置；接收与所述第一工地模型相关联的多个变换矩阵的信息；基于所述采矿车辆的所述第一位置，选择与所述第一工地模型相关联的变换矩阵；基于所选择的变换矩阵，执行从指示所述采矿车辆在所述第一工地模型中的第二位置的输入坐标到第二工地模型的变换坐标的坐标变换；以及提供所述变换坐标，以表示所述采矿车辆的所述第二位置，以基于所述第二工地模型来执行采矿自动化控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
109
records
(took 0.024 seconds)
