公开(公告)号：CN117741690A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311766008.4

申请日：2023-12-20

申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

发明人： 董顺 ,  石祥建 ,  娄清辉 ,  李忠柱 ,  徐深 ,  曾令超 ,  石志鹏

IPC分类号： G01S17/89 ,  G06V20/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774

摘要： 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装路面栅格训练集进行训练，对地面栅格进行分类，得到铺装路面栅格和非铺装路面栅格的分类结果；把结果中的铺装路面栅格组合成栅格地图并进行膨胀、去杂点操作，最终得到道路地图。本发明能够对变电站中的非结构化道路进行检测，区分出铺装路面和非铺装路面，将道路信息提供给巡检机器人以提高其运行稳定性。