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公开(公告)号：CN116449749A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310314803.3
申请日：2023-03-28
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请公开了一种基于位姿的机器人远程控制方法及其系统、存储介质及电子设备。所述机器人远程控制方法包括：机器人向远程控制终端发送机器人当前位姿信息；接收来自远程控制终端的控制指令，控制指令是远程控制终端以周期脉冲命令的方式周期性生成的，控制指令包括远程控制终端所接收到的机器人当前位姿信息；基于当前位姿信息生成动作偏移范围；在动作偏移范围内执行与控制指令相对应的控制动作。
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公开(公告)号：CN117008965A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311003018.2
申请日：2023-08-10
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种同步执行方法、装置、存储介质及设备，本发明从主控器角度进行描述，主控制器将操作指令同步给从控制器，在接收到所有从控制器反馈的无误信号后激活指令计数器，进行指令计数累加，从控制器收到主控制器的指令计数结果后独自进行累加，可保证从控制器只要在主控制器操作执行前（即累加到阈值之前）成功接收到主控制器的同步指令计数一次，就可以实现所有控制器同步执行操作，与现有技术相比，提高了冗余环境下主控制器和从控制器之间发生通讯异常时操作同步执行的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113311284B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010118944.4
申请日：2020-02-26
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明公开一种基于故障特征曲线的高压电缆护层环流故障判别方法，包括如下步骤：步骤1，建立由负荷电流和电缆护层环流组成的二维坐标系，并根据高压电缆运行参数计算二者间的故障特征曲线，根据故障特征曲线来划分故障区域；步骤2，实时采集高压电力电缆的负荷电流和电缆护层环流，并计算出采集的负荷电流和电缆护层环流幅值；步骤3，判断由电缆负荷电流和护层环流所组成的坐标点是否落于故障特征曲线划分的故障区域内，进而判别高压电缆是否发生故障。此种故障判别方法可提高高压电缆故障识别的速度性，且硬件缓存和资源要求低，易于集成到护层环流监测装置中。
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公开(公告)号：CN114143340A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111326317.0
申请日：2021-11-10
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： H04L67/12
摘要： 本发明公开了一种大型电力电缆隧道一体化监控系统，包括一个或多个监控系统，每个监控系统包括传感单元、信息采集处理单元、融合边端设备、一体化综合监控平台和数据传输单元。实现方法如下：各传感单元获取实时设备状态和运行环境信息，并将数据传送给信息采集处理单元；信息采集处理单元将采集后的信息传送至融合边端设备；融合边端设备进行统一模型扩展，通过综合数据网将其处理后的数据传输给一体化综合监控平台；最后一体化综合监控平台形成一个开放共享、智能的平台。本发明采用统一的通讯模型、结合区域控制单元和融合边端设备，实现跨区、跨现场的一体化监控，提高了大型电缆隧道检修运维效率，为智能化运维提供保障。
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公开(公告)号：CN113640574A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010344747.4
申请日：2020-04-27
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
摘要： 本申请提供隧道电缆护层接地环流在线监测装置及监测方法。所述监测装置包括至少一个第一电流互感器、至少一个第二电流互感器、至少一个电流采集处理器、至少一个高防护等级外壳和综合监控主机，第一电流互感器测量电缆护层的接地环流；第二电流互感器测量电缆线芯电流；电流采集处理器连接第一电流互感器的输出端和第二电流互感器的输出端，采集电缆护层的接地环流和电缆线芯电流，基于电缆护层的接地环流和电缆线芯电流进行故障判定及告警；高防护等级外壳配置于电流采集处理器外部，对电流采集处理器进行防护；综合监控主机连接电流采集处理器，接收来自于电流采集处理器的电缆护层的接地环流、电缆线芯电流和故障、告警信息，进行显示及告警。
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公开(公告)号：CN114859724A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210499036.3
申请日：2022-05-09
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种多变量系统两阶段在线辨识方法及系统，方法包括：获取多变量系统中各控制量和各被控量的连续历史数据；采用CARMA模型构建数据样本；获取多变量系统中各控制量到各被控量的最佳纯滞后时间并建立最佳纯滞后CARMA模型；基于最佳纯滞后CARMA模型获得当各控制量分别做阶跃变化时各被控量的阶跃响应曲线；获取阶跃响应曲线的连续变化数据作为辨识样本，基于二阶纯滞后CARMA模型获取单变量系统中各控制量到任一被控量的最佳纯滞后时间并建立二阶最佳纯滞后CARMA模型；将二阶最佳纯滞后CARMA模型进行矩阵组合得到多变量系统辨识模型。本发明在确保模型精度的同时，对多变量模型进行解耦和简化，有助预测控制的实现。
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公开(公告)号：CN113537658A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010288876.6
申请日：2020-04-14
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种设备风险评估及检修系统和方法，系统包括若干个监测设备、参数提取单元、模式识别单元、风险评估单元、执行单元；各监测设备分别用于在线监测电缆隧道对应子系统的参数信息；参数提取单元基于各监测设备采集到的参数信息，提取出设定的关键参数信息；风险评估单元基于参数提取单元输出的关键参数信息进行风险评估，确定电缆隧道的风险等级；模式识别单元基于参数提取单元输出的关键参数信息，以及风险评估单元输出的电缆隧道的风险等级进行模式识别，确定电缆隧道的运行模式。本发明使检修人员能够直接、及时地获得电缆隧道的工作参数，还能直接根据预定的检修方案对监测系统或装置进行自动化控制，提高检修效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117741690A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311766008.4
申请日：2023-12-20
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G01S17/89 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/774
摘要： 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装路面栅格训练集进行训练，对地面栅格进行分类，得到铺装路面栅格和非铺装路面栅格的分类结果；把结果中的铺装路面栅格组合成栅格地图并进行膨胀、去杂点操作，最终得到道路地图。本发明能够对变电站中的非结构化道路进行检测，区分出铺装路面和非铺装路面，将道路信息提供给巡检机器人以提高其运行稳定性。
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公开(公告)号：CN111997675B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010787751.8
申请日：2020-08-07
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
摘要： 本发明公开一种无人值守模式管廊隧道辅助监控系统和方法，系统包括控制单元；管廊隧道包括SF6排风通道、巡视通道和主通道；相邻通道之间设有通风阀；巡视通道和主通道的两端均分别设有送风机和排风机，SF6排风通道的两端分别设有SF6排风机；巡视通道和主通道内沿通道延伸方向设有多个SF6传感器、温湿度传感器、有害气体传感器和氧气传感器；所述SF6传感器、温湿度传感器、有害气体传感器和氧气传感器的输出端，各通风阀、送风机和排风机的控制端，分别连接控制单元。利用本发明能够对管廊内环境进行监测，并能够根据实际工况或所需工况对管廊内环境参数进行风机和通风阀控制，减少管廊监控的人力投入，提高管廊内突发事故时的发现和应对效率。
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公开(公告)号：CN113899984A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111135647.1
申请日：2021-09-27
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本申请提供了一种交叉互联式电缆故障识别方法、单元及系统。所述交叉互联式电缆故障识别方法包括：采集电流信息数据；接收端处理装置接收电流信息数据；计算护层环流数据与负载电流数据比值，并组成数组；比较数组与预设故障数组，进行故障相关性分析及判断。本申请提供的交叉互联式电缆故障识别方法能够准确识别和判断电缆故障发生的类型和故障区间段，大幅度的缩小安全运维人员的故障排查范围，节省了人工，提高了运维效率。
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