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公开(公告)号：CN107482524A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710571617.2
申请日：2017-07-13
申请人： 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。
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公开(公告)号：CN107749589A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710928467.6
申请日：2017-10-09
申请人： 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 宜兴市宜安电力工具制造有限公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种用于输电线路巡检机器人耐张过桥的可变式线夹，包括连接地线的第一连接件和连接过桥杆件的第二连接件，第一连接件与第二连接件装配连接；第一连接件上设有用于卡接地线的卡线槽，第二连接件包括套筒和套筒帽，套筒和套筒帽通过锥形螺纹连接形成卡接第二连接杆的锁死机构，套筒连接套筒帽的一端为中空结构，套筒帽设有贯穿孔，过桥杆件的一端穿过套筒帽的贯穿孔置于套筒的中空结构内。本发明中的线夹结构简单、安装更换方便、可靠性高、不对线路现有结构造成影响。
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公开(公告)号：CN107482524B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710571617.2
申请日：2017-07-13
申请人： 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。
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公开(公告)号：CN116704110A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211508255.X
申请日：2022-11-28
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种包含存储介质的配网线路三维场景建模装备及方法。属于机器人、数字孪生、电力工程以及消防工程技术领域；包括点云采集模块、数据接收与过滤模块、点云储存模块、三维建模模块、三维模型存储库模块及可视化终端；其建模步骤：点云采集、体积滤波、去噪处理、区域分割处理、特征属性提取、模型库特征属性匹配、OpenGL库3D建模、模型组装、结束。本发明基于激光雷达对环境信息采集，不需要经纬仪、GPS、北斗定位等辅助测量工具，成本低；不需要人工参与测量，减少人为不确定影响因素；由于激光雷达采用主动方式的红外光进行测量，不易受环境光照影响。本发明中的点云特征进行三维建模，方法简单、建模速度快、精度高。
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公开(公告)号：CN112350215B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011220974.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
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公开(公告)号：CN113552884A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110825210.4
申请日：2021-07-21
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
发明人： 黄国方 , 杨明鑫 , 钟亮民 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 张斌 , 吴圣和 , 王文政 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法规划合理最短路径，局部路径规划利用FTC算法，使阀厅机器人能实现平滑的前进后退的路径规划，结合多线激光雷达和超声波传感器感知障碍物，实现对空间的障碍物避障。
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公开(公告)号：CN111716320A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010484746.X
申请日：2020-06-01
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
发明人： 薛栋良 , 黄国方 , 温祥青 , 侯建国 , 张静 , 张斌 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
摘要： 本发明涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆，且结构简单。
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公开(公告)号：CN110350439A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910549616.7
申请日：2019-06-24
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了压紧轮技术领域的一种高压输电线路巡线机器人压紧轮装置，旨在解决现有技术中因线路倾斜导致压紧轮压不紧的技术问题，包括压紧轮组件，压紧轮组件安装在压紧机构上，压紧机构推动压紧轮组件与行走轮配合驱动巡线机器人在高压输电线上行走，所述压紧轮组件包括两个压紧轮，两个压紧轮分别通过滚动轴承和压紧轮支架轴安装在两个压紧轮支架上，两个压紧轮支架分别固定在压紧轮支架固定板的两端，压紧轮与压紧轮支架之间设有轴套，轴套安装在压紧轮支架轴上。本发明所述装置能通过弹簧的自适应复位调整压紧轮的位置状态，通过超声波传感器检测前方障碍，并实时传递距离信号，对巡线机器人定位并及时避障。
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公开(公告)号：CN109167298A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811201176.8
申请日：2018-10-16
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种用于跨越架空地线耐张塔悬挂式过桥系统，包括连接线夹、过桥杆支撑线夹和支撑角钢，所述连接线夹包括线夹主体和卡线压片，所述线夹主体的上部侧端设置有卡线槽，所述卡线槽的顶部设置有卡舌，所述卡线槽下部设置有第一螺栓孔，所述线夹主体底部设置有穿线孔，所述卡线压片的上部设置有卡线槽，所述卡线槽设置有与线夹主体相卡接的卡接孔，所述卡线压片的下部设置有椭圆螺栓孔，所述连接线夹连接有过桥杆，所述过桥杆的中间位置处套设有支撑线夹，所述支撑线夹的顶部安装有支撑角钢，地线在受风力作用摆动时，过桥杆可以自适应的在连接线夹内相对滑动，不会出现受力弯折受损的情况，同时可靠性高不易损坏。
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公开(公告)号：CN113485368B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
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