公开(公告)号：CN115457134A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211164174.2

申请日：2022-09-23

Applicant: 南京大学

Inventor： 谢磊 ,  宁静仪 ,  李怡 ,  卜艳玲 ,  叶保留 ,  陆桑璐

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种基于摩尔纹的位姿估计系统及方法，包括：图像预处理模块，用于对摄像头拍摄到的以屏幕为主体的图像进行处理，提取有效中心区域与摩尔纹特征；位置估计模块，在预处理后的图像上选取兴趣点，计算摄像头到每个兴趣点对应的屏幕上的点的估计距离，最后根据多边定位法计算摄像头与屏幕之间的相对位置；姿态估计模块，基于摄像头光轴计算与滚转角测量估计摄像头与屏幕之间的相对姿态。本发明利用摄像头前端色滤阵列与屏幕投影像素叠加而成的摩尔纹，无需依赖视觉标记即可实现摄像头与屏幕之间的六自由度相对位姿估计。

公开(公告)号：CN115457137A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211120490.X

申请日：2022-09-15

Applicant: 南京大学

Inventor： 谢磊 ,  宁静仪 ,  李怡 ,  卜艳玲 ,  叶保留 ,  陆桑璐

IPC: G06T7/77 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于摩尔纹的测距系统及方法，包括：摩尔纹图像处理模块，用于对摄像头拍摄到的以屏幕为主体的图像进行处理，提取清晰的摩尔纹二值化图像；摩尔纹特征提取模块，根据摩尔纹频谱图中脉冲区域所在的位置构建频率向量，根据频率向量的参数提取摩尔纹统计性特征；距离测量模块，对所述物理单位转换后的统计性特征的有效性进行验证，若特征有效，则构建摩尔纹统计性特征与距离之间的模型，实现摄像头到屏幕的距离测量；若特征无效，则通过缩略图降频法获得有效的摩尔纹图像，然后重新执行摩尔纹特征提取。本发明利用摄像头前端色滤阵列与屏幕投影像素叠加而成的摩尔纹实现摄像头到屏幕的距离感知，具备极高的测距精度。