公开(公告)号：CN116188572A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310065937.6

申请日：2023-01-18

Applicant: 南京大学

Inventor： 贾璧荣 ,  葛云 ,  张焱

IPC: G06T7/73 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20 ,  A61B90/00 ,  A61B34/10 ,  B25J9/16 ,  G06T7/33

Abstract: 一种医疗手术机器人的靶区空间位置标定方法及系统，红外双目相机利用红外特征点分别对机械臂和靶区进行空间注册，在机器人的操作过程中，保证机所有红外特征点均位于红外双目相机的视野范围，以当前相机坐标系下红外特征点的坐标，与空间注册时记录的红外特征点机械臂坐标系下的坐标及CT坐标系下的坐标进行动态配准，求解得到不同坐标系间的动态转换关系，实现机器人在操作过程中的实时动态空间注册。本发明具有动态特性，在机器人的操作过程中，能够实时动态地建立靶区和机器人的相对位置关系，实现机器人对操作目标的实时空间注册，即使物理空间上两者相对位置关系发生变化，也不影响机器人系统的操作定位。