公开(公告)号：CN116339332A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310301483.8

申请日：2023-03-27

申请人： 南京天创电子技术有限公司

发明人： 王立 ,  史超 ,  刘爽 ,  闵济海

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于热像仪光照防护的室外巡检机器人控制方法及装置，方法包括步骤：检测红外热像仪的温度和巡检机器人所处的环境温度；获取室外巡检机器人当前所处环境的监控画面，结合当前时间、季节、环境温度、监控画面中的发光体尺寸和形状，判断监控画面中是否检测到太阳；判断室外巡检机器人搭载的红外热像仪是否具有避光功能；针对不同判断结果，结合红外热像仪的温度、环境温度与高温阈值的比较结果，调整红外热像仪和室外巡检机器人的工作模式。本发明能够根据灵活调整室外巡检机器人的巡检策略，保护红外热像仪以及机器人其他元器件免受阳光直射的损害，有利于延长室外巡检机器人的使用寿命，降低运营成本。

公开(公告)号：CN117788381A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311601957.7

申请日：2023-11-28

申请人： 南京天创电子技术有限公司

发明人： 陈麟伟 ,  许志瑜 ,  刘爽 ,  闵济海 ,  史超

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T7/168 ,  G06T7/187 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/77

摘要： 本发明公开了一种基于双角度偏差估计的螺栓松动检测方法，步骤为：（1）设置机器人巡检点，绘制红色防松线；（2）针对每一个巡检点，手动采集原始图并设置任务；（3）在多个时段对巡检全程的目标螺栓进行数据采集，然后对防松线进行数据标注并训练图像分割模型；（4）在螺栓松动检测的巡检任务中，针对每一个巡检点拍照，纠偏后提取螺栓顶部区域和螺栓底座区域，分别使用图像分割获取两部分的防松线的mask图并使用PCA模型分别计算获取两部分的角度；将螺栓顶部防松线角度与底座防松线角度计算偏差并判断螺栓是否松动。本发明采集并训练红色防松线的图像分割网络具备泛性，可以应用于不同项目场景，并不需要反复重新训练模型。