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公开(公告)号：CN112498720A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011363958.9
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置，包括固定连接于悬挂机构下端的上脱钩组件和固定连接于刀具系统上侧的下脱钩组件；上脱钩组件包括上基座、固定连接于上基座且输出杆向下的直线舵机、固定连接于上基座的上挂钩轴、以上挂钩轴为转轴的上挂钩、安装于上挂钩与上基座之间且能为上挂钩提供逆时针恢复力矩的拉簧、固定连接于上基座的上电气接口，直线舵机输出杆的末端设有轴承；所述下脱钩组件包括下基座、固定连接于下基座的下挂扣、固定连接于下基座的下电气接口。树障清理飞行机器人作业时，一旦刀具系统被树障卡住且无法挣脱，通过本脱钩装置可使树障清理飞行机器人与刀具系统快速分离，以最大限度地保障飞行机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN112498719A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011363945.1
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统；所述悬挂机构包括水平安置的工字架、挂接于工字架下方的伸缩装置、连接于伸缩装置下端并与刀具系统对接的下连接座；所述刀具系统为以左右几何对称或质量对称方式布置的M(M≥1)个电锯组件的阵列组合；悬挂机构与刀具系统之间设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。本发明的树障清理飞行机器人，采用可动态伸缩的剪刀叉式悬挂机构挂载刀具系统，适合于从树障顶部实施平推式的大面积快速清理，作业效率高，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大的问题。
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公开(公告)号：CN112498718A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011358437.4
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种旋翼分置并悬挂刀具的树障清理飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统；飞行平台具有横向布置的主梁，主梁的左右两端分别对称固定连接有同规格的旋翼平台，两个旋翼平台之间的最小距离≥刀具系统的横向尺度；悬挂机构包含左右对称布置的L(L≥2)根垂直杆，相邻垂直杆之间设有横向加强梁；刀具系统为以左右几何对称或质量对称方式布置的M(M≥1)个电锯组件的阵列组合；悬挂机构与刀具系统之间或飞行平台与悬挂机构之间设有脱钩装置。本发明的树障清理飞行机器人，适合于大面积快速清理树障，能避免旋翼下洗流造成待切除树枝发生倒伏，清障效率高，安全风险低。
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公开(公告)号：CN112586218A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011363984.1
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统；其中，悬挂机构为固定长度的连接杆，或可变长度的伸缩悬挂机构，包含左右对称布置的L(L≥2)根垂直杆，相邻垂直杆之间设有横向加强梁，刀具系统为以左右几何对称或质量对称方式布置的M(M≥1)个电锯组件的阵列组合；悬挂机构与刀具系统之间或飞行平台与悬挂机构之间，设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。本发明的树障清理飞行机器人，适合于从树障顶部实施平推式的大面积快速清理，作业效率高，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大的问题。
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公开(公告)号：CN112470742A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011358377.6
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的往复锯系统；所述悬挂机构包含左右对称布置的L(L≥2)根垂直杆，相邻垂直杆之间设有横向加强梁；所述往复锯系统包括刀具电机、由刀具电机驱动的往复机构、由往复机构带动作往复运动的活动锯片、驱动刀具电机的刀具控制器；悬挂机构与往复锯系统之间或飞行平台与悬挂机构之间，设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。本发明公开的树木修剪飞行机器人，适合于对园林、果园、行车道、输电线路通道等处树木实现大面积、高效率的修剪，满足树木修剪作业的高安全、低风险、高效率、易使用的需求。
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公开(公告)号：CN114326768B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111580187.3
申请日：2021-12-22
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置，包括：S1、对悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人进行结构设计；S2、根据悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人结构，推导伸缩刀具时机体重心位置、惯性张量参数的变化；S3、根据步骤S1、S2推导出悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人动力学模型；S4、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，推导出用于接触作业时的导纳控制器和力估计器；S5、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，设计位姿线性自抗扰飞行控制器。本发明针对空中机器人伸缩刀具参数摄动及接触作业受力干扰具有良好的抑制与稳定作用。
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公开(公告)号：CN112586217A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011358482.X
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的圆盘锯刀具系统，包括刀具架、以左右几何对称或质量对称方式安装于刀具架的2N(N≥1)个盘锯组件的阵列组合、固连于刀具架且位于相邻圆盘锯之间的“V”形导向器、用于控制盘锯组件的刀具控制器；盘锯组件包括盘锯电机、固连于盘锯电机输出轴的圆盘锯和驱动盘锯电机的电机驱动器；盘锯组件设有分别感知盘锯电机工作时的电流、转速和温度的传感器，传感器的输出连接至刀具控制器。本发明具有多种圆盘锯组合构型，满足不同场景需求，适合于对树障的顶部及侧面实施“剃头式”大面积快速清理，作业效率高，环境适应性好，安全性系数高，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大的问题。
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公开(公告)号：CN112498721A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011363970.X
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，包括左右对称分布的L（L≥2）根相互平行的垂直杆，垂直杆包含N（N≥2）段连续嵌套的空心管，自上而下依次为1、2、…、N，第i（1≤i
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公开(公告)号：CN112483848A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011363969.7
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的剪刀叉式悬挂机构，包括平置的工字架、挂接于工字架下方的伸缩装置、连接于伸缩装置下端并与刀具系统对接的下基座；工字架包括主梁、左右对称布置的导杆、导杆外端的法兰座，主梁的中部安装有输出轴垂直向下连接升降螺杆的电机；伸缩装置包括左右对称平行布置的一对剪刀叉组件，两者之间设有滑动杆、升降调节杆、加强杆、中心加强杆；滑动杆套接于导杆并沿导杆前后滑动，升降调节杆内置与升降螺杆相配合的螺纹。本发明通过升降螺杆的旋转带动升降调节杆升降，由此驱动悬挂机构及其下方的刀具系统升降，既可满足不同树障清理高度的需求，又易于收纳携带，有效提升了树障清理效率，降低了安全风险。
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公开(公告)号：CN214338800U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202022801800.7
申请日：2020-11-27
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统；其中，悬挂机构为固定长度的连接杆，或可变长度的伸缩悬挂机构，包含左右对称布置的L(L≥2)根垂直杆，相邻垂直杆之间设有横向加强梁，刀具系统为以左右几何对称或质量对称方式布置的M(M≥1)个电锯组件的阵列组合；悬挂机构与刀具系统之间或飞行平台与悬挂机构之间，设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。本实用新型的树障清理飞行机器人，适合于从树障顶部实施平推式的大面积快速清理，作业效率高，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大的问题。
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