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公开(公告)号：CN114504465A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210016065.X
申请日：2022-01-07
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种多功能大空间居家上肢康复训练机器人和使用方法，前臂模块包括手柄，手柄和轨道杆连接，轨道杆和支撑台连接，支撑台和大轴承连接，大轴承和支撑架连接，大轴承内安装有前臂环，前臂环上两侧固定有两根绳索，基座模块包括底盘，底盘上设有底盘轨道，支撑架和小轴连接，小轴通过轴承固定在底盘上，每根绳索和一个轴承连接，电机驱动模块一设有两个电机，每个电机和一个轴承连接，底盘下方设有全向轮，全向轮和电机驱动模块二连接。本发明具有两种不同的结构，既能满足不同患者或同一患者不同时期的康复需求，又能满足同一患者不同阶段上肢康复训练的需要；满足桌面上大空间康复训练的需求，安全可靠。
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公开(公告)号：CN117260807A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311267218.9
申请日：2023-09-28
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明公开了一种复合驱动式人工舌头及其控制方法和制作方法，涉及仿生人体器官领域，包括舌头本体和动力驱动；动力驱动包括控制单元、电力驱动和气体驱动；舌头本体包括延展驱动层、中间基体层和介电弹性层；中间基体层的相对两侧均覆盖有延展驱动层；介电弹性层覆盖在延展驱动层的外侧，且与电力驱动电性连接；延展驱动层内设有多个气腔；气腔与气体驱动单独相通；电力驱动和气体驱动择一动作或者同时动作，以改变多个气腔的压力和/或改变两个介电弹性层的电压；电力驱动和气体驱动同时动作，从而使得舌头本体具备足够的驱动力、保证了舌形变化幅度和多样性的同时，有效地提升了舌头本体的动作响应速率。
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公开(公告)号：CN111913441A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010792762.5
申请日：2020-08-06
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种基于轨迹模式的拐角平滑过渡方法，属于数控加工技术领域，包括以下步骤：利用三角函数，构造一种仅包含三个低谐波分量的轨迹模式；初始化参数；在坐标轴上分别建立关于边界限制的等式约束条件、关于运动轮廓限制的不等式约束条件和关于轮廓误差限制的目标函数，利用线性规划计算轨迹参数并代入轨迹模式中得到轴运动轨迹；调整轴运动轨迹，将轴运动轨迹合成得到拐角过渡曲线。本发明利用轨迹模式，同时完成拐角过渡曲线构造和轴速度规划，有效地提高平滑处理的效率，避免机械结构共振；轴运动轨迹光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励，实现高速高质量加工。
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公开(公告)号：CN111897290A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010787497.1
申请日：2020-08-06
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B19/4103
摘要： 本发明公开了一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法，包括以下步骤：设计复合三角函数速度规划方法；前瞻初始化；构造拐角过渡曲线，分别在坐标轴上计算在轴速度限制、拐角段长限制、轮廓误差限制、最大进给速度限制、最大轴加加速度限制下的轴运动学轨迹，将两个坐标轴上的轴运动学轨迹合成得到拐角过渡曲线；反向扫描，从最后一条小线段开始依次向前对所有插补线段进行复合三角函数速度规划。本发明利用复合三角函数速度规划方法，在一步之内，同时完成拐角过渡曲线构造和单轴速度规划，显著地降低运动轨迹控制所耗费的处理时间，实现光滑的轴速度、轴加速度和轴加加速度控制，提高数控机床的加工效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN117547276A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311535341.4
申请日：2023-11-16
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明公开一种融合姿态和分布力的上肢运动功能自动评估装置与方法，装置包括一台Azure Kinect、一个阵列分布式柔性薄膜压力传感器和显示器分别与电脑连接，阵列分布式柔性薄膜压力传感器附着于不同直径的圆柱和薄木片上，组成多种抓握装置，Azure Kinect结合MediaPipe实现上肢和手部各关节三维运动姿态的跟踪。显示器用于显示医生教学、本装置采集姿态和分布力信息，分别提取运动的范围&平均速度&标准差/运动长度比/手关节角度/手部施力总和等特征信息，输入单个/多组模糊逻辑评估模型，得出每个动作的评定等级，最后得出上肢的评估等级。
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公开(公告)号：CN111913441B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010792762.5
申请日：2020-08-06
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种基于轨迹模式的拐角平滑过渡方法，属于数控加工技术领域，包括以下步骤：利用三角函数，构造一种仅包含三个低谐波分量的轨迹模式；初始化参数；在坐标轴上分别建立关于边界限制的等式约束条件、关于运动轮廓限制的不等式约束条件和关于轮廓误差限制的目标函数，利用线性规划计算轨迹参数并代入轨迹模式中得到轴运动轨迹；调整轴运动轨迹，将轴运动轨迹合成得到拐角过渡曲线。本发明利用轨迹模式，同时完成拐角过渡曲线构造和轴速度规划，有效地提高平滑处理的效率，避免机械结构共振；轴运动轨迹光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励，实现高速高质量加工。
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公开(公告)号：CN113358257A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110692703.5
申请日：2021-06-22
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明公开了一种测量残余应力的钻孔位移法，提出的残余应力计算公式主要包括孔深修正系数、测量点位移、位移传递矩阵；孔深修正系数用于修正Cerruti力学模型与钻孔力学模型之间的差异，通过有限元标定数据拟合求解；测量点位移通过测量点的位移测量值计算；位移传递矩阵，采用Cerruti力学问题的解，通过积分求解孔表面施加原作用力时在测量点产生的位移计算。本发明提出的残余应力计算方法，采用线性参数最小二乘法的矩阵算法，通过多组测量位移数据求解残余应力数值，可信度高，计算过程简单，通用性强。
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公开(公告)号：CN112387438A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011216239.4
申请日：2020-11-04
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明公开了一种气液固三相均匀混合纳米流体低温喷雾射流产生装置、方法及其应用，该发明采用高压喷雾射流和气粉混合系统，采用的纳米粒子质量比重0.5%‑10%，将纳米粒子通过气粉混合系统将一定质量的纳米粒子与低温气体混合均匀送入气动雾化喷嘴的气流输入端口，并与高压喷雾射流形成系统压出的一定温度切削液在气动雾化喷嘴喷口外部混合，产生气液固三相均匀混合的纳米流体低温喷雾射流。该方法和装置的优势在于大大提高了纳米粉末在冷却润滑中的比重，避免了纳米流体在传统使用方法中因比重较高或因为放置时间长而发生团聚带来的冷却润滑效果不理想的问题，提高了冷却和润滑效率，显著提高刀具耐用度和加工表面质量。
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