公开(公告)号：CN115416021A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211029259.X

申请日：2022-08-24

申请人： 南京师范大学 ,  南京中科煜宸激光技术有限公司

发明人： 葛浩然 ,  谢非 ,  杨继全 ,  邢飞 ,  唱丽丽 ,  锁红波 ,  吴佳豪 ,  刘益剑 ,  吴倩茹

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于改进阻抗控制的机械臂控制方法，包括：获取机械臂的当前位姿参数；根据当前位姿参数，计算出机械臂相关动力学参数及激励力矩矢量；根据机械臂相关动力学参数，计算出关节变量；根据关节变量，计算出误差力矩；利用冒泡排序对误差力矩设定阈值进行筛选；利用PID控制方法对筛选后的误差力矩值进行调整；根据机械臂角度的实验曲线，判断系统是否趋于稳定。本发明相较于传统的力/位混合控制的主动柔顺控制方法，采用改进的阻抗控制算法能够避免力矩在趋近期望值过程中产生远超过期望峰值阈值的情况，使机械臂实现较高精度的工作要求。

公开(公告)号：CN112670052A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011470594.4

申请日：2020-12-15

申请人： 南京师范大学

发明人： 张海龙 ,  吴林颖 ,  葛浩然 ,  吴卓超 ,  沈洲鹏 ,  王恩荣 ,  王力

IPC分类号： H01F27/06 ,  H01F27/33

摘要： 本发明公开了一种基于TMMRE的电力变压器主动减振系统，包括：TMMRE减振装置和半主动控制系统。本发明通过调谐质量磁流变弹性体与半主动控制器的设置，在不改变变压器现有结构的前提下，实现对于变压器内部结构及器身传递振动的半主动抑制，可适用于各种工作环境振动噪声大的电力设备，同时该半主动减振系统可以直接采用多种成熟的控制算法，易于实现与验证，进一步提高了系统的普适性和可靠性。

公开(公告)号：CN115471034A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202210776993.6

申请日：2022-07-04

申请人： 南京师范大学

发明人： 葛浩然 ,  马刚 ,  徐啸天 ,  高丛 ,  冯瑞

IPC分类号： G06Q10/06 ,  G06Q50/06 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开了一种基于组合赋权‑MABAC的综合能源系统评价方法，所述方法包括：S1.在根据待评价系统特性选择指标体系后，基于DEMATEL(Decision‑making Trial and Evaluation Laboratory,决策实验室法)‑熵权法获取体系中各指标的主客观权重，并通过组合赋权方法实现权重融合；S2.基于MABAC方法构建评价模型，构建指标边界逼近区域矩阵，计算评价对象与边界区域距离，完成综合评价值计算。本发明为综合能源系统建设提供有力的理论支撑，实现多综合能源系统的对比分析，能够全面详实、客观合理地分析衡量综合能源系统的绩效、技术与运营水平的优势与不足，进而为未来系统发展提供决策依据与优化建议。