公开(公告)号：CN118887164A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410899327.0

申请日：2024-07-05

申请人： 南京林业大学

发明人： 谢为俊 ,  陈柏桐 ,  汝申奥 ,  李帅

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/50 ,  G06T7/30 ,  G06T7/90 ,  G01N21/952 ,  G01N21/88

摘要： 本发明公开了一种基于三维视觉的胡萝卜开裂缺陷修整方法，利用深度相机获取胡萝卜开裂缺陷区域的RGB图像和深度图像，基于点云处理技术对获得的胡萝卜开裂区域点云进行开裂缺陷点云切片、开裂缺陷点云数据参数化、开裂缺陷点云非均匀有理样条曲线拟合、开裂区域修整进给速度规划和修整路径插补。实现了胡萝卜开裂缺陷区域自动获取、修整路径和进给速度自动规划，为机械臂进行胡萝卜开裂自动修整提供技术支撑，能够减少环境污染和资源浪费，提高资源利用率。

公开(公告)号：CN118635153A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410899609.0

申请日：2024-07-05

申请人： 南京林业大学

发明人： 谢为俊 ,  陈柏桐 ,  汝申奥 ,  李帅

IPC分类号： B07C5/34 ,  B07C5/36 ,  B07C5/38 ,  C11B1/04

摘要： 本发明公开了一种油茶籽异物识别清理装置，包括机架、传输机构、并联机器人、深度相机、机械夹具和控制器；传输机构沿水平方向设置在机架上；并联机器人沿高度方向设置在机架上，且位于传输机构的上方；深度相机固定悬挂于所述传输机构的上方；机械夹具包括夹爪组件和吸力组件，机械夹具设置在并联机器人朝向传输机构的一端；控制器分别与传输机构、并联机器人、深度相机和机械夹具通信连接。本发明可以实现油茶籽和异物的深度识别、图像处理、定位与量化和对于油茶籽和异物的分离，且该装置结构合理简单，生产制造容易且成本低，能有效解决传统油茶籽分选不够彻底的问题，提高经济效益。