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发明公开
一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法及控制系统审中-实审

公开(公告)号：CN117501984A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311730395.6

申请日：2023-12-15

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 茹煜 , 徐国鹏 , 李秋洁 , 丁莉 , 张俊恒 , 范高明 , 孙俞泉 , 周宏平

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明公开一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法及控制系统，属于核桃采收技术领域。所述确定方法包括：获取核桃树的点云数据；对所述点云数据进行识别，确定核桃树的树干在激光雷达坐标下的位姿及所述树干的直径；根据树干在激光雷达坐标下的位姿，确定振动臂移动至树干的纵向位移和横向位移；根据树干的直径确定振动臂的夹持力、振动时间和振动频率。本发明实施例基于核桃树的点云数据进行树干的自动识别，以确定树干的位姿和直径，进而自动确定控制参数，实现了控制参数的自动确定，无需人工手动控制，提高了采收效率和采净率。

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