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公开(公告)号：CN114654490A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210467245.X
申请日：2022-04-29
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明提供一种结构简单、使用方便、能够把果实采摘下来的林果采摘机械手，能够实现无损采摘。它包括夹爪运动系统，夹爪运动系统包括夹爪、连杆、齿条、蜗轮、盖板、蜗杆；蜗杆的外周与三个蜗轮啮合，每个蜗轮转动设置在一个蜗轮轴上，每个蜗轮轴设置在一个盖板上；蜗杆转动设置在三个盖板的一体连接处；每个连杆分别与一个夹爪下端靠近蜗杆轴线的近轴部、一个蜗轮轴铰接；与每个蜗轮啮合的一齿条滑动设置在一个盖板上，夹爪为柔性夹爪或者非柔性夹爪，每个齿条上端与一个夹爪下端远离蜗杆轴线的远轴部连接；当蜗杆转动，三个蜗轮转动，驱动齿条向上移动时，三个夹爪的上部同时向中心线靠近同时向下移动，从而夹紧并摘取果实。
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公开(公告)号：CN117178741B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311399800.0
申请日：2023-10-26
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种气吸式沙棘采收机，包括机架、履带行走装置、操纵台、密封挡板、果箱、收集箱、气吸头、物料满料感应装置、过滤装置、三通分流装置、电动推杆和风机；机架上安装有操纵台、果箱、收集箱、三通分流装置和风机，果箱顶部两侧均开设有若干个吸风口，每个吸风口均连接有气吸头，果箱的顶部开设有出风口，果箱的出风口依次通过过滤装置和风管与风机连接，果箱的顶部设置有物料满料感应装置，果箱的底部侧面设置有物料出口，物料出口转动连接有密封挡板，果箱的底部设置有电动推杆，电动推杆与密封挡板转动连接，物料出口位于收集箱上方。本发明能够有效地解决人工采收效率低、人工采收成本高、严重影响沙棘采收效率等问题。
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公开(公告)号：CN118923341A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411287443.3
申请日：2024-09-13
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本发明是一种用于振动采收机的树干夹持机构，可实现对树干进行多点包围式夹持，结构简单，尺寸小，可对不规则树干的稳定夹紧，包括基座及安装于基座上的动摆臂、液压缸和定夹具；所述定夹具与基座固定连接，动摆臂的后端、液压缸的缸体均铰接在基座上；动摆臂位于定夹具与液压缸之间；所述动摆臂与定夹具之间以弹簧相连，在常态时弹簧使得动摆臂相对于基座顺时针摆动，从而使得动摆臂前端靠近定夹具；动夹具中部与动摆臂前端铰接，动夹具靠近液压缸的一端与液压缸的活塞杆端部铰接；当液压缸的活塞杆收缩，带动动夹具相对于动摆臂逆时针摆动时，动夹具的另一端远离定夹具；在动摆臂上设置限位块用来限制动夹具相对于动摆臂逆时针摆动的最大角度。
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公开(公告)号：CN114654490B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210467245.X
申请日：2022-04-29
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明提供一种结构简单、使用方便、能够把果实采摘下来的林果采摘机械手，能够实现无损采摘。它包括夹爪运动系统，夹爪运动系统包括夹爪、连杆、齿条、蜗轮、盖板、蜗杆；蜗杆的外周与三个蜗轮啮合，每个蜗轮转动设置在一个蜗轮轴上，每个蜗轮轴设置在一个盖板上；蜗杆转动设置在三个盖板的一体连接处；每个连杆分别与一个夹爪下端靠近蜗杆轴线的近轴部、一个蜗轮轴铰接；与每个蜗轮啮合的一齿条滑动设置在一个盖板上，夹爪为柔性夹爪或者非柔性夹爪，每个齿条上端与一个夹爪下端远离蜗杆轴线的远轴部连接；当蜗杆转动，三个蜗轮转动，驱动齿条向上移动时，三个夹爪的上部同时向中心线靠近同时向下移动，从而夹紧并摘取果实。
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公开(公告)号：CN118923340A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411287442.9
申请日：2024-09-13
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本专利提供了一种轻简型振动采收机，可对树干多点包围式夹持，结构简单，电动助力，可用于坡地、丘陵等采摘环境。它包括车体、振动夹持机构，车体包括两根纵梁、横梁组成的H形底部；纵梁后端设置有驱动轮，纵梁前端设置万向轮；两根上下延伸的导向杆下端固定在两根纵梁的后部上方；悬挂平台位于两根纵梁前部之间的上方，悬挂平台后部固定在滑动架上，滑动架上下滑动地设置在导向杆上；用于驱动悬挂平台或者滑动架相对于导向杆上下升降的升降驱动装置与悬挂平台或者滑动架相连；用于夹持树干并对树干进行激振的振动夹持机构通过柔性绳悬挂在驱动悬挂平台上，振动夹持机构包括前部的夹持装置和后部的激振装置。
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公开(公告)号：CN117178741A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311399800.0
申请日：2023-10-26
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种气吸式沙棘采收机，包括机架、履带行走装置、操纵台、密封挡板、果箱、收集箱、气吸头、物料满料感应装置、过滤装置、三通分流装置、电动推杆和风机；机架上安装有操纵台、果箱、收集箱、三通分流装置和风机，果箱顶部两侧均开设有若干个吸风口，每个吸风口均连接有气吸头，果箱的顶部开设有出风口，果箱的出风口依次通过过滤装置和风管与风机连接，果箱的顶部设置有物料满料感应装置，果箱的底部侧面设置有物料出口，物料出口转动连接有密封挡板，果箱的底部设置有电动推杆，电动推杆与密封挡板转动连接，物料出口位于收集箱上方。本发明能够有效地解决人工采收效率低、人工采收成本高、严重影响沙棘采收效率等问题。
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