公开(公告)号：CN113970753A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111157405.2

申请日：2021-09-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 单梁 ,  马苗苗 ,  周逸飞 ,  吴志强 ,  陈佳

IPC: G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和视觉检测的无人机定位控制方法及系统。包括主控单元、激光雷达单元、视觉检测单元、激光测距单元、存储单元和通信单元；所述激光雷达单元、视觉检测单元、激光测距单元、存储单元和通信单元均与主控单元连接；工作方法为：激光雷达单元通过雷达扫描得到地面目标物点云信息，根据点云信息获得粗定位信息；视觉检测单元对实时采集的图像进行精定位识别，对目标物体进行特征提取，得到目标图像精确的定位信息；主控单元通过通信单元将接受到的定位信息和激光测距单元测量的无人机高度信息传输给外部设备。本发明采用多传感器分别对地面目标物进行粗定位和精定位，实现无人机定位控制，降低了惯性测量元件造成的漂移误差，提高了无人机定位控制精度。

公开(公告)号：CN113970753B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202111157405.2

申请日：2021-09-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 单梁 ,  马苗苗 ,  周逸飞 ,  吴志强 ,  陈佳

IPC: G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和视觉检测的无人机定位控制方法及系统。包括主控单元、激光雷达单元、视觉检测单元、激光测距单元、存储单元和通信单元；所述激光雷达单元、视觉检测单元、激光测距单元、存储单元和通信单元均与主控单元连接；工作方法为：激光雷达单元通过雷达扫描得到地面目标物点云信息，根据点云信息获得粗定位信息；视觉检测单元对实时采集的图像进行精定位识别，对目标物体进行特征提取，得到目标图像精确的定位信息；主控单元通过通信单元将接受到的定位信息和激光测距单元测量的无人机高度信息传输给外部设备。本发明采用多传感器分别对地面目标物进行粗定位和精定位，实现无人机定位控制，降低了惯性测量元件造成的漂移误差，提高了无人机定位控制精度。