公开(公告)号：CN109410234A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811188217.4

申请日：2018-10-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邹涛 ,  王建宇 ,  孟雨 ,  吴佳瑶 ,  乔心路

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/593 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉避障的控制方法及控制系统，所述控制方法首先获取标定后两摄像头的第一图像和第二图像；其次根据所述第一图像和第二图像进行预处理，获得视差图像；然后对所述第一图像和所述第二图像分别进行边缘检测，提取物体轮廓；根据所述视差图像和所述物体轮廓确定物体到两摄像机中点的距离；最后根据所述距离确定避障决策，以使根据所述避障决策控制执行机构执行；本发明采用标定后的双目视觉相机清晰获取环境中物体的第一图像信息和第二图像信息，进而根据第一图像信息和第二图像信息准确的确定控制策略，实现准确控制执行机构。

公开(公告)号：CN109345735A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811188457.4

申请日：2018-10-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 宋雅杰 ,  王建宇 ,  汤徐星 ,  孟雨 ,  王名扬

IPC: G07G1/00 ,  G07F9/02

Abstract: 本发明公开了一种无人售货机商品识别方法及系统。所述方法及系统在消费者购买前先拍摄一张当前所有售卖商品的购买前商品图像，通过图像识别分析出购买前无人售货机中所有的商品种类和数量，再和购买完的购买后商品图像进行对比，通过图像识别分析出购买后缺失的商品，即为本次购买的商品种类和数量，从而实现大范围商品种类的销售。采用本发明提供的方法及系统能够一次性检测、识别多个商品，方便消费者一次购买多个商品，实现购买商品的快速、有效识别，快速结账，从而方便消费者一次性选取、购买多个商品，提高无人售货机的售货效率。