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公开(公告)号：CN114918902A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210545548.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台、联动转轴、布置在所述固定架与动平台之间的第一支链以及布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；四条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，所述第二、第三、第四支链还包含转动叉；所述联动转轴与固定架连接，所述转动叉与联动转轴连接，所述主动臂与固定架或转动叉转动连接，所述从动臂通过球接头和拉簧与主动臂及动平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，可实现大转角范围的转动。
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公开(公告)号：CN114918902B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210545548.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台、联动转轴、布置在所述固定架与动平台之间的第一支链以及布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；四条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，所述第二、第三、第四支链还包含转动叉；所述联动转轴与固定架连接，所述转动叉与联动转轴连接，所述主动臂与固定架或转动叉转动连接，所述从动臂通过球接头和拉簧与主动臂及动平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，可实现大转角范围的转动。
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公开(公告)号：CN114918903B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210545555.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。
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公开(公告)号：CN114918903A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210545555.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。
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